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龙图腾网获悉赛峰集团;工业方法的开发和研究公司申请的专利用于移动载体的导航辅助方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115667845B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180023633.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权用于移动载体的导航辅助方法是由保罗·乔查特;阿克塞尔·巴劳;西佛·博纳伯设计研发完成，并于2021-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于移动载体的导航辅助方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于移动载体1的导航辅助方法，该移动载体1包括惯性导航单元10，该惯性导航单元10包括至少一个惯性传感器12，其中，在确定的观察窗口内，该惯性导航单元10的估计单元11执行以下步骤：非线性系统的参数化E10，该非线性系统被配置为根据运动学模型和或至少一个惯性传感器12获取的测量值来估计在迭代n处该移动载体1在给定时间间隔内的导航状态；该系统的线性化E20，使得该系统根据迭代n‑1处的导航状态和对该导航状态的校正来表示在迭代n处的导航状态，所述系统通过第一先验状态初始化；通过卡尔曼滤波器和随机克隆来估计在迭代n处的导航状态的第一校正E21；通过反向运行的信息滤波器和随机克隆来估计在迭代n处的导航状态的第二校正E22；通过合并该第一校正和该第二校正来确定第三校正E30；以及根据该第三校正来校正在迭代n处的导航状态E40，校正状态在迭代n+1处使用。

本发明授权用于移动载体的导航辅助方法在权利要求书中公布了：1.一种用于移动载体1的导航辅助方法，所述移动载体1包括惯性导航单元10，所述惯性导航单元10包括至少一个惯性传感器12，其中，在确定的观察窗口内，所述惯性导航单元10的估计单元11执行以下步骤： 步骤E10：非线性系统的参数化，所述非线性系统被配置为根据动力学模型和或通过所述至少一个惯性传感器12获得的测量值来估计在迭代n处所述移动载体1在给定时间间隔内的导航状态； 步骤E20：所述系统的线性化，使得所述系统根据迭代n-1处的导航状态和对所述导航状态的校正来表示所述迭代n处的导航状态，所述系统由第一先验状态初始化； 步骤E21：通过卡尔曼滤波器和随机克隆来估计在所述迭代n处的所述导航状态的第一校正； 步骤E22：通过反向运行的信息滤波器和随机克隆来估计所述迭代n处的所述导航状态的第二校正； 步骤E30：通过融合所述第一校正和所述第二校正来确定第三校正；以及 步骤E40：根据所述第三校正来校正所述迭代n处的所述导航状态，根据所述第三校正来校正的所述导航状态在迭代n+1处使用。

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