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龙图腾网获悉中国科学院理化技术研究所申请的专利一种柔性微创进针机器人控制装置和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114983570B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110227672.6，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种柔性微创进针机器人控制装置和系统是由孙椰望;杨鲁伟;曹安林;李伟钊设计研发完成，并于2021-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性微创进针机器人控制装置和系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种柔性微创进针机器人控制装置和系统，该装置包括：控制输入模块，用于将用户的操作动作转换为控制信号；驱动控制模块，与所述控制输入模块电连接，用于将所述控制信号转换为电机驱动信号，以控制与所述驱动控制模块电连接的柔性微创进针机器人内的步进电机运动，带动进针作业。该装置极大增加了微创穿刺手术的救治范围，并明显提高了穿刺手术的精度，大大降低了患者痛苦和医生的工作强度。

本发明授权一种柔性微创进针机器人控制装置和系统在权利要求书中公布了：1.一种柔性微创进针机器人控制装置，其特征在于，包括： 控制输入模块，用于将用户的操作动作转换为控制信号； 驱动控制模块，与所述控制输入模块电连接，用于将所述控制信号转换为电机驱动信号，以控制与所述驱动控制模块电连接的柔性微创进针机器人内的步进电机运动，带动进针作业； 所述驱动控制模块包括主控单元； 所述主控单元还用于在任一金属感应器的检测结果为存在金属时，滤除所述任一金属感应器对应的运动方向的控制信号； 各金属感应器设置在所述柔性微创进针机器人中移动平台的运动轨迹两端，所述移动平台设置有金属块；所述金属块上设置步进电机，通过步进电机控制金属块升降来控制穿刺针和柔性针的穿刺运动，所述金属块包括第一金属块、第二金属块；第一金属块的运动轨迹的顶端和底端分别设置第一金属感应器，第二金属感应器，第二金属块的运动轨迹的顶端和底端分别设置第三金属感应器，第四金属感应器； 所述柔性微创进针机器人包括第一滑台、第二滑台、第一滑台步进电机和第二滑台步进电机；其中，所述第二滑台设置在所述第一滑台的金属块上；所述第一滑台步进电机用于控制所述第一滑台的金属块运动，以带动穿刺针运动；所述第二滑台步进电机用于控制所述第二滑台的金属块运动，以带动柔性针运动；在第二滑台的金属块上装有缺口角板，用于固定旋转步进电机和弯曲步进电机、传动轴以及柔性针；旋转步进电机通过螺钉固定于缺口角板的一侧，电机轴上装有直齿轮，用于控制柔性针的旋转运动；弯曲步进电机安装在缺口角板的另一侧，电机轴上装有蜗杆，与蜗轮配合使用，为柔性针的弯曲运动提供动力。

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