上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司江磊获国家专利权
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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115192195B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110313591.8，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统是由江磊;唐文博;李自汉;蒋友坤;王家寅;何超设计研发完成，并于2021-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统，计算机可读存储介质上存储有程序，当所述程序被执行时，执行如下步骤：根据手术对象体内的第一图像信息建立三维模型；根据手术对象体表的第一孔位、手术对象体内的预定位置及所述三维模型规划打孔装置的第一路径，以使所述打孔装置沿所述第一路径运动时所述打孔装置的打孔末端在所述第一孔位处穿透手术对象体表并抵达所述预定位置；以及，驱使所述打孔装置沿所述第一路径运动。将该计算机可读存储介质应用于手术机器人系统并用于在手术对象的身体上进行打孔时，可提高打孔的自动化程度，减少对医生经验的依赖，提高手术安全性。
本发明授权计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，当所述程序被执行时，执行如下步骤： 根据手术对象体内的第一图像信息建立三维模型； 根据手术对象体表的第一孔位、手术对象体内的预定位置及所述三维模型规划打孔装置的第一路径，以使所述打孔装置沿所述第一路径运动时所述打孔装置的打孔末端在所述第一孔位处穿过手术对象体表并抵达所述预定位置； 所述第一路径包括第一全局路径，当所述打孔装置沿所述第一全局路径运动时，所述打孔末端能够抵达所述预定位置； 所述程序执行： 当所述第一全局路径上有障碍物时，规划第一局部路径，所述第一局部路径规划在所述障碍物的边界的外侧，且所述第一局部路径的起始点和终止点均在所述第一全局路径上。
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