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龙图腾网获悉广东南牧机械设备有限公司;温氏食品集团股份有限公司;华南理工大学申请的专利机器人清洗控制系统、方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112894758B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110357019.1，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权机器人清洗控制系统、方法、装置和计算机设备是由温振威;麦焯伟;吕晓能;孟贤德;梁启新;陆龙生;万珍平;张端康;罗钊设计研发完成，并于2021-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人清洗控制系统、方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人清洗控制系统、方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：机器人本体、小车控制器、机械臂控制器、传感器部件和机械臂部件；小车控制器用于控制机器人本体沿预设路线移动；在机器人本体移动过程中，通过传感器部件采集预设路线上设置的地面标识；获取与地面标识对应的清洗操作指令，将清洗操作指令发送至机械臂控制器；机械臂控制器用于根据清洗操作指令控制机械臂部件进行姿态变换，使得机械臂部件按照与清洗操作指令对应的轨迹进行清洗；本申请通过机器人清洗控制系统能够代替人工在大规模养殖场内进行移动并完成相应的清洗任务，实现了在养殖场内清洗的自动化，极大地提高了场地内清洗的效率。

本发明授权机器人清洗控制系统、方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人清洗控制系统，其特征在于，所述系统包括：机器人本体、小车控制器、机械臂控制器、传感器部件和机械臂部件；所述小车控制器分别与所述机械臂控制器和所述传感器部件通信连接；所述机械臂控制器与所述机械臂部件通信连接；所述传感器部件包括激光雷达、磁导航传感器和射频识别传感器； 所述小车控制器，用于控制所述机器人本体沿预设路线移动；在所述机器人本体移动过程中，通过所述传感器部件采集所述预设路线上设置的地面标识；获取与所述地面标识对应的清洗操作指令，将所述清洗操作指令发送至所述机械臂控制器；所述预设路线通过预先铺设在地面的磁条的磁感应强度信息确定得到； 所述机械臂控制器，用于根据所述清洗操作指令控制所述机械臂部件进行姿态变换，使得所述机械臂部件按照与所述清洗操作指令对应的清洗轨迹信息进行清洗； 所述机械臂控制器还用于： 获取与所述清洗操作指令对应的点位参数；所述点位参数由与所述机械臂控制器通信连接的示教模块确定；所述示教模块中搭载了可视化清洗机器人示教系统，以及相匹配的文件管理系统； 根据所述点位参数生成与所述清洗操作指令对应的清洗轨迹信息；所述清洗轨迹信息用于确定所述机械臂部件在清洗过程中的动作姿态； 所述机械臂控制器还用于： 对所述点位参数进行插补处理，得到与所述点位参数对应的插补点参数； 对所述插补点参数进行迭代计算，得到存在可行解的目标插补点参数； 根据所述目标插补点参数生成所述清洗轨迹信息； 所述机械臂控制器还用于： 根据所述清洗轨迹信息生成连续的关节调节参数信息； 根据所述关节调节参数信息，控制所述机械臂部件调节至与所述关节调节参数信息对应的动作姿态； 所述小车控制器，还用于： 通过所述激光雷达获取所述机器人本体所处环境的点云图像信息； 若检测到所述点云图像信息中存在障碍物对象，则根据所述机器人本体与所述障碍物对象的距离，确定所述机器人本体的移动速度； 所述小车控制器，还用于： 当所述机器人本体与所述障碍物对象的距离小于预设距离阈值时，控制所述机器人本体停止； 所述小车控制器，还用于： 根据所述机器人本体与所述障碍物对象的距离，生成警报信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东南牧机械设备有限公司;温氏食品集团股份有限公司;华南理工大学，其通讯地址为：527400 广东省云浮市新兴县新城镇新成工业园A1-04、A1-06、G1-02地块；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。