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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于扰动观测的永磁同步电机无模型控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113783484B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110929660.8，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权一种基于扰动观测的永磁同步电机无模型控制方法是由张硕;杨楠;张承宁;李雪荣;李雪萍设计研发完成，并于2021-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于扰动观测的永磁同步电机无模型控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于扰动观测的永磁同步电机无模型控制方法，其在电流预测控制过程中仅需要调节两个观测器控制参数，而不依赖于任何电机参数，克服了现有技术易受温度、磁场饱和、运行状态等因素造成的参数漂移和模型失配影响的缺点，降低了电流预测控制在参数扰动时的谐波含量，避免了振荡和电流静差,提高了电机控制的鲁棒性，从而能够达到现有技术所不具备的诸多有益效果。

本发明授权一种基于扰动观测的永磁同步电机无模型控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于扰动观测的永磁同步电机无模型控制方法，其特征在于：具体包括以下步骤： 步骤1、构建含有系统参数扰动的电机电压方程： 其中,R0、L0、ψf0分别为定子电阻、电感和转子永磁体磁链的标称参数，ωe为电机转子电角速度，id、iq分别为电机的d、q轴电流，Ud、Uq分别为电机的d、q轴电压，fd、fq分别为电机的d、q轴系统扰动，表示参数的微分； 步骤2、基于所建立的电机电压方程得到用于永磁同步电机无模型电流预测控制的超本地模型： 其中，Fd、Fq分别为电机的d、q轴的电机系统未知量变化造成的扰动，ε为输入电压的增益值，是与电机定子电感的标称值有关的常数； 步骤3、以电流与系统扰动作为状态变量，通过以下过程构建不含模型参数的龙贝格扰动观测器及系统状态方程： 基于d、q轴系统扰动fd、fq变化率为零，即的假设，选取d、q轴电流以及系统扰动作为系统状态变量，构建该龙贝格扰动观测器的系统状态方程并执行离散化得到： 其中，k1、k2为观测器增益，Ts为采样时间，上标“∧”表示相应参数的估计预测值，k为某时刻， 对系统的稳定性进行分析得到所述龙贝格扰动观测器的极点； 步骤4、利用所述龙贝格扰动观测器观测出系统扰动，代入所述超本地模型计算得到参考电压，并用于所述无模型电流预测控制。

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