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龙图腾网获悉际络科技(上海)有限公司申请的专利中心线检测方法、装置、电子设备、存储介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113887299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111016052.4，技术领域涉及：G06V10/46；该发明授权中心线检测方法、装置、电子设备、存储介质及产品是由王向韬;安建平;牟晓凡;郝雨萌;程新景设计研发完成，并于2021-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本中心线检测方法、装置、电子设备、存储介质及产品在说明书摘要公布了：本发明提供一种中心线检测方法、装置、电子设备、存储介质及产品，所述方法包括：获取待处理图像；将待处理图像输入预先训练好的中心点预测模型中，获取多个候选中心点；计算所述多个候选中心点中的每一个候选中心点的置信度值，获取多个置信度值；当第一置信度值大于第一预设阈值时，对第一置信度值对应的第一候选中心点进行回归操作，确定第一候选中心点位于车道线的中心线上。本发明通过预设的中心点预测模型实现除了中心线上的中心点以外的候选中心点的预测，并对候选中心点进行回归操作，保证偏移量过大时中心线检测的准确性，保证自动驾驶车辆行驶的安全，提升乘客体验。

本发明授权中心线检测方法、装置、电子设备、存储介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种中心线检测方法，其特征在于，包括： 获取待处理图像；其中，所述待处理图像为行驶过程中实时采集得到的图像； 将所述待处理图像输入预先训练好的中心点预测模型中，获取多个候选中心点； 计算所述多个候选中心点中的每一个候选中心点的置信度值，获取多个置信度值； 当第一置信度值大于第一预设阈值时，对所述第一置信度值对应的第一候选中心点进行回归操作，确定所述第一候选中心点位于车道线的中心线上； 其中，所述第一置信度值为所述多个置信度值中的任意一个，所述第一候选中心点为所述多个候选中心点中的任意一个； 其中，所述中心点预测模型是基于样本图像和样本标签数据训练得到的； 其中，所述对所述第一置信度值对应的第一候选中心点进行回归操作，确定所述第一候选中心点位于车道线的中心线上，具体包括： 获取所述中心线上的中心点的位置为x0，y0，所述第一置信度值对应的第一候选中心点为x1，y0；利用offset函数通过基于候选中心点x1，y0位置的信息，得到offset的特征图当中的偏移量为（）之后，将所述偏移量加给x1，以得到所述第一候选中心点位于车道线的中心线上的位置为。

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