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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利确定不规则对象的飞行轨迹的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115877859B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111135759.7，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权确定不规则对象的飞行轨迹的方法及装置是由刘钰;安昭辉设计研发完成，并于2021-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本确定不规则对象的飞行轨迹的方法及装置在说明书摘要公布了：本公开涉及一种确定不规则对象的飞行轨迹的方法及装置、一种显示不规则虚拟对象的飞行轨迹的方法及设备、一种抓取飞行中的不规则对象的机器人。方法包括：基于飞行中的不规则对象在第一时间段的姿态数据以及该不规则对象的枢轴点的位置数据，确定该不规则对象对应的运动学模型和动力学模型中的参数；基于该不规则对象对应的动力学模型，确定该枢轴点在第二时间段中的一个或多个时刻对应的预测姿态数据；以及基于该枢轴点在第二时间段中的一个或多个时刻对应的预测姿态数据和该运动学模型，确定该枢轴点在第二时间段中的一个或多个时刻对应的预测位置数据。本公开只需要观测到不规则对象在飞行过程中某时段的位姿数据，就能够确定该对象在未来的飞行轨迹。

本发明授权确定不规则对象的飞行轨迹的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种确定不规则对象的飞行轨迹的方法，包括： 基于飞行中的不规则对象在第一时间段的姿态数据以及所述不规则对象的枢轴点的位置数据，确定所述不规则对象对应的运动学模型和动力学模型中的参数； 基于所述不规则对象对应的动力学模型，确定所述枢轴点在第二时间段中的一个或多个时刻对应的预测姿态数据；以及 基于所述枢轴点在第二时间段中的一个或多个时刻对应的预测姿态数据和所述运动学模型，确定所述枢轴点在第二时间段中的一个或多个时刻对应的预测位置数据； 其中，所述确定枢轴点在第二时间段中的一个或多个时刻对应的预测姿态数据包括： 基于所述枢轴点在第一时间段中的一个或多个时刻的角速度和角加速度以及所述枢轴点对应动力学模型，确定所述枢轴点在第二时间段的一个或多个时刻的预测角速度和预测角加速度； 基于所述枢轴点在第二时间段中的一个或多个时刻的预测角速度和预测角加速度，确定第二时间段中的一个或多个时刻对应的预测旋转矩阵，所述一个或多个时刻对应的预测旋转矩阵中的每一个预测旋转矩阵指示所述时刻从对象坐标系到世界坐标系的映射关系；以及 基于所述第二时间段中的一个或多个时刻对应的预测旋转矩阵，确定所述枢轴点在第二时间段中的一个或多个时刻对应的预测姿态数据。

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