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龙图腾网获悉北京易航远智科技有限公司申请的专利车辆定位方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114821117B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210486328.3，技术领域涉及：G06V10/46；该发明授权车辆定位方法、装置、设备和存储介质是由李雪设计研发完成，并于2021-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆定位方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请的实施例提供了一种车辆定位方法、装置、设备和存储介质，车辆定位方法包括：在车辆按照预设轨迹运动过程中，获取车辆周围环境图像和车辆轮速计数据，所述预设轨迹上具有一个或多个车位，至少部分车位具有充电桩；在车辆需要充电时，根据所述车辆周围环境图像、所述车辆轮速计数据以及预先构建的地图，控制车辆驶入具有充电桩且未被占用的车位并使得车辆充电口对准充电桩。本申请能够改善车辆寻找充电桩、充电口对准充电桩的准确性。

本发明授权车辆定位方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括： 在车辆按照预设轨迹运动过程中，获取第二车辆周围环境图像和车辆轮速计数据，所述预设轨迹上具有一个或多个车位，至少部分车位具有充电桩； 在车辆需要充电时，根据所述第二车辆周围环境图像、所述车辆轮速计数据以及预先构建的地图，控制车辆驶入具有充电桩且未被占用的车位并使得车辆充电口对准充电桩； 所述根据所述第二车辆周围环境图像、所述车辆轮速计数据以及预先构建的地图，控制车辆驶入具有充电桩且未被占用的车位并使得车辆充电口对准充电桩包括： 在车位具有充电桩且未被占用时，基于所述预先构建的地图中的车位语义特征和车位语义特征在世界坐标系下的位置，根据所述第二车辆周围环境图像和所述车辆轮速计数据控制车辆驶入具有充电桩且未被占用的车位； 基于所述预先构建的地图中的充电桩对象特征和充电桩对象特征在世界坐标系下的位置，根据所述第二车辆周围环境图像和所述车辆轮速计数据控制车辆使得车辆充电口对准充电桩； 所述基于所述预先构建的地图中的车位语义特征和车位语义特征在世界坐标系下的位置，根据所述第二车辆周围环境图像和所述车辆轮速计数据控制车辆驶入具有充电桩且未被占用的车位包括： 根据所述第二车辆周围环境图像检测识别车位、车位的车位线、车位的角点和车位的限位板； 根据所述车位的车位线、所述车位的角点、所述车位的限位板、所述车位语义特征、所述车位语义特征在世界坐标系下的位置对车辆进行定位，所述车位语义特征包括车位线语义特征、角点语义特征以及限位板语义特征； 基于车辆的定位，根据车辆轮速计数据控制车辆驶入具有充电桩且未被占用的车位； 所述基于所述预先构建的地图中的充电桩对象特征和充电桩对象特征在世界坐标系下的位置，根据所述第二车辆周围环境图像和所述车辆轮速计数据控制车辆使得车辆充电口对准充电桩包括： 根据所述第二车辆周围环境图像检测识别充电桩； 根据检测识别到的充电桩、所述充电桩对象特征以及所述充电桩对象特征在世界坐标系下的位置对车辆进行定位； 根据所述充电桩对象特征在世界坐标系下的位置生成虚拟充电车位，所述虚拟充电车位的尺寸大于或等于车辆车身尺寸； 基于车辆的定位，根据所述车辆轮速计数据控制车辆驶入所述虚拟充电车位使得车辆充电口对准所述虚拟充电车位的充电口。

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