中国舰船研究设计中心;武汉科技大学;武汉船用电力推进装置研究所(中国船舶重工集团公司第七一二研究所)汪震获国家专利权
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龙图腾网获悉中国舰船研究设计中心;武汉科技大学;武汉船用电力推进装置研究所(中国船舶重工集团公司第七一二研究所)申请的专利基于线性与非线性滤波器组合的船舶航迹实时预报方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114118528B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111292868.X，技术领域涉及：G06F18/20；该发明授权基于线性与非线性滤波器组合的船舶航迹实时预报方法是由汪震;严震海;刘建设;龙飞;陈姚节设计研发完成，并于2021-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于线性与非线性滤波器组合的船舶航迹实时预报方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于线性与非线性滤波器组合的船舶航迹实时预报方法，包括：S1，采集目标历史轨迹作为数据集，并进行数据预处理，得到去除噪声的数据集；S2，使用N阶多项式拟合对数据集进行拟合，得到N+1个用于预测的多项式，使用K折交叉验证在N+1个预测多项式中选取最优预测曲线，得到初步预测结果；S3，使用中值滤波处理预测结果，得到去除非线性噪声的预测结果；本发明提出的一种基于线性与非线性滤波器组合的船舶航迹实时预报方法，用来预测目标船舶的未来轨迹。根据短期内的历史轨迹数据，实时更新组合滤波预测模型，实现成本低，且不需要智能水炮设备所在的船舶固有参数与外界环境参数，泛化性能好。
本发明授权基于线性与非线性滤波器组合的船舶航迹实时预报方法在权利要求书中公布了：1.一种基于线性与非线性滤波器组合的船舶航迹实时预报方法，其特征在于，包括： S1，采集目标历史轨迹作为数据集，并进行数据预处理，得到去除噪声的数据集； S2，使用N阶多项式拟合对数据集进行拟合，得到N+1个用于预测的多项式，使用K折交叉验证在N+1个预测多项式中选取最优预测曲线，得到初步预测结果； S3，使用中值滤波处理预测结果，得到去除非线性噪声的预测结果； 步骤S1具体包括： S11，使用智能水炮系统对目标船舶进行跟踪，采集其中偏航角和俯仰角信息用于描述目标轨迹； S12，采集数据的噪声设为随机变量X，其中，X服从一维高斯分布，概率密度函数为其中，μ为随机变量X的期望值，σ为X的标准差； S13，将所述概率密度函数作为计算高斯模板的高斯函数Gx原型，将其期望值μ设置为当前模板卷积元素的值x0，则高斯模板其中，x为x0邻域元素的值，若一维高斯模板宽度为N，则高斯模板使用高斯模板遍历采集数据，进行卷积，得到滤波结果
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