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龙图腾网获悉武汉威士登智能控制技术有限公司申请的专利一种脉冲均匀控制算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114047951B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111315452.5，技术领域涉及：G06F9/30；该发明授权一种脉冲均匀控制算法是由王兰立;项志威;彭惠;张少波;杨磊设计研发完成，并于2021-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种脉冲均匀控制算法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种脉冲均匀控制算法，包括4通道编码器、分频功能、变间距功能、定频功能和自启停功能，通过参数选择4个编码器中的任意2个计数值参与分频计算，标记为X\Y，参数输入分频距离ΔL，高电平时间outtime，同步信号等待时间delaytime，通过计数获取XY的脉冲计数增量ΔX，ΔY，当启用分频功能，且满足如下公式时：ΔX×ΔX+ΔY×ΔY＝ΔL×ΔL，接收到同步信号或等待同步信号时间大delaytime，本发明涉及自动控制技术领域。该脉冲均匀控制算法，在等周期控制，微线段之间的衔接速度也是由速度前瞻计算好的，在具体每条微线段中，分周期控制速度，可以实时改变速度，等周期的控制更通用，更灵活，适于在更复杂的控制领域。

本发明授权一种脉冲均匀控制算法在权利要求书中公布了：1.一种脉冲均匀控制算法，包括4通道编码器、分频功能、变间距功能、定频功能和自启停功能，其特征在于，具体包括以下步骤： 步骤一、初始化数据，然后设定单位时间内运行速度； 步骤二；通过4通道编码器读取以及伺服电机在该速度下走的脉冲数； 步骤三、按照设定发出第一个脉冲串，并开始计时； 步骤三、在第一个控制周期结束时，写入新的脉冲串参数命令字，同时编码器读取此参数； 步骤四、上一个单位时间内最后一个脉冲结束时，立即使用新的脉冲串，此时进入下一个单位计时阶段； 步骤五、反复运行步骤四，直至一条轨迹运行结束； 分频功能： 通过参数选择4个编码器中的任意2个计数值参与分频计算，标记为X\Y，参数输入分频距离L，高电平时间outtime，同步信号等待时间delaytime，通过计数获取XY的脉冲计数增量X，Y，当启用分频功能，且满足如下公式时：X×X+Y×Y=L×L，接收到同步信号或等待同步信号时间大delaytime，则输出高电平，高电平输出时间为outtime； 变间距功能： 主机提前告知系统路径结束位置的编码器计数值，系统根据当前计数与终点计数的差值，预判能否整除，若不能整除，则适当修改最后一段距离的L值，使得能够整除； 定频功能： 按照指定的频率、占空比输出标准方波，最高频率10M； 自启停功能： 主机告知系统功能启停时的编码器计数值，存储在队列中，当编码器值与队列最前的值P相等时，根据对应的功能码（F1，F0）打开或关闭功能。

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