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龙图腾网获悉深圳市杉川机器人有限公司申请的专利移动机器人及其门槛识别方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114299392B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111629143.5，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权移动机器人及其门槛识别方法、装置及存储介质是由吴德明;顾林坤;杨勇设计研发完成，并于2021-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动机器人及其门槛识别方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动机器人及其门槛识别方法、装置及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取第一目标对象在第一预设高度的第一点云数据，以及获取第二目标对象在第二预设高度的第二点云数据，其中，第一预设高度对应门槛高度设置，第二预设高度大于第一预设高度；对第一点云数据和第二点云数据进行端点提取处理，分别获得第一端点和第二端点；根据第一端点的第一坐标信息和第二端点的第二坐标信息识别门槛。由此，针对不同高度的点云数据进行端点提取处理，并根据端点坐标信息进行门槛识别，从而，移动机器人无需跨越或靠近门槛就可以远距离识别出门槛，增加移动机器人的缓冲响应时间。

本发明授权移动机器人及其门槛识别方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人的门槛识别方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 获取第一目标对象在第一预设高度的第一点云数据，以及获取第二目标对象在第二预设高度的第二点云数据，其中，所述第一预设高度对应门槛高度设置，所述第二预设高度大于所述第一预设高度； 对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行端点提取处理，分别获得第一端点和第二端点； 根据所述第一端点的第一坐标信息和所述第二端点的第二坐标信息识别门槛； 根据所述第一端点的第一坐标信息和所述第二端点的第二坐标信息，判断是否有至少一个所述第二端点位于所述第一端点组成的线段上； 若所述第二端点均未位于所述第一端点组成的线段上，则进一步判断所述第一端点是否均位于所述第二端点组成的线段上，或者，判断所述第一端点是否位于所述第二端点组成的多个线段之间； 若所述第一端点均位于第二端点组成的线段上，则识别所述第一目标对象为墙体，以及，若所述第一端点位于所述第二端点组成的多个线段之间，则识别所述第一目标对象为门槛。

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