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龙图腾网获悉上海仙途智能科技有限公司申请的专利自动标定方法及装置、计算机可读存储介质、终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114519681B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111677841.2，技术领域涉及：G06T5/20；该发明授权自动标定方法及装置、计算机可读存储介质、终端是由黄超;张浩设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动标定方法及装置、计算机可读存储介质、终端在说明书摘要公布了：一种自动标定方法及装置、计算机可读存储介质、终端，所述方法包括：获取采用同一时间戳对同一区域场景采集的原始点云数据和原始图像数据；根据所述原始点云数据和所述原始图像数据分别确定点云深度连续线特征和图像深度连续线特征；根据预设的旋转矩阵初始值和平移向量初始值确定所述点云深度连续线特征的二维像素点集合；对于所述二维像素点集合中的每个二维像素点，从所述图像深度连续线特征中查找邻近像素点，以得到邻近像素点集合和邻近像素点的法向量集合；基于所述邻近像素点集合和所述法向量集合，确定旋转矩阵的最优值和平移向量的最优值。本发明可以实现多传感器间的全自动标定，降低标定成本、提高标定效率和标定精度。

本发明授权自动标定方法及装置、计算机可读存储介质、终端在权利要求书中公布了：1.一种自动标定方法，其特征在于，包括： 确定采用同一时间戳对同一区域场景采集的原始点云数据和原始图像数据； 根据所述原始点云数据确定点云深度连续线特征，以及根据所述原始图像数据确定图像深度连续线特征； 根据预设的旋转矩阵初始值和预设的平移向量初始值确定所述点云深度连续线特征的二维像素点集合； 对于所述二维像素点集合中的每个二维像素点，从所述图像深度连续线特征中查找与所述二维像素点最邻近的邻近像素点，并确定所述邻近像素点的法向量，以得到邻近像素点集合和邻近像素点的法向量集合； 基于所述邻近像素点集合和所述法向量集合，确定旋转矩阵的最优值和平移向量的最优值； 其中，基于所述邻近像素点集合和所述法向量集合，确定旋转矩阵的最优值和平移向量的最优值包括： 采用所述邻近像素点集合、所述法向量集合以及所述旋转矩阵初始值、所述平移向量初始值构造标定损失函数； 采用预设的迭代算法以及预设的终止条件，最小化所述标定损失函数，确定所述旋转矩阵的最优值和所述平移向量的最优值。

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