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龙图腾网获悉上海三一重机股份有限公司申请的专利组合导航设备与激光雷达的外参标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114325667B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210006512.3，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权组合导航设备与激光雷达的外参标定方法及装置是由张敏设计研发完成，并于2022-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本组合导航设备与激光雷达的外参标定方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种组合导航设备与激光雷达的外参标定方法及装置，本发明提供的组合导航设备与激光雷达的外参标定方法及装置，通过获取较为理想的外参初值，可以有效提高最优外参标定解的求取效率和结果精度，通过位姿插值的方式估计激光雷达的位姿信息，相比于通过跑SLAM算法进行雷达位姿估计的方式更加便捷、高效，进而降低了整个外参标定过程的耗时，使得外参标定过程更加高效，外参标定结果更加准确。

本发明授权组合导航设备与激光雷达的外参标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种组合导航设备与激光雷达的外参标定方法，其特征在于，包括： 分别获取组合导航设备采集的原始位姿数据以及激光雷达采集的原始点云数据； 将所述原始点云数据与所述原始位姿数据进行时间同步，得到时间同步后的时间戳信息； 根据所述时间同步后的时间戳信息以及所述原始点云数据，对所述原始位姿数据进行位姿插值，得到位姿插值结果； 根据所述原始位姿数据、所述原始点云数据以及所述位姿插值结果，计算得到外参初值； 基于所述外参初值以及预先构建的优化目标函数，求解得到最优外参标定解； 其中，所述基于所述外参初值以及预先构建的优化目标函数，求解得到最优外参标定解，包括：基于所述外参初值，对待求外参矩阵进行赋值；根据赋值后的待求外参矩阵和变换点坐标表达式，获取所述原始点云数据中每个雷达点在组合导航设备初始时刻坐标系下对应的变换点，得到变换点集合；分别在所述变换点集合中获取每个变换点对应的至少两个距离最近的邻近变换点，并计算每个变换点与其对应的至少两个邻近变换点的距离；将各个所述变换点与其对应的至少两个邻近变换点的距离求和，得到最近距离点的距离之和；以所述最近距离点的距离之和最小为优化目标，构建优化目标函数，通过连续赋值迭代寻优；直至所述最近距离点的距离之和小于预设距离阈值或赋值迭代次数达到预设次数阈值，将当前赋值后的待求外参矩阵作为最优外参标定解。

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