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龙图腾网获悉山东矩阵软件工程股份有限公司申请的专利一种单雷达校准和基于刚体的多雷达配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114415154B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210055301.9，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种单雷达校准和基于刚体的多雷达配准方法是由梁志海;李瑞东;都军辉;柯腊;董毅;曲有成;张德帅;季中林;种传升;张兴勃设计研发完成，并于2022-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单雷达校准和基于刚体的多雷达配准方法在说明书摘要公布了：本发明属于雷达校准和配准技术领域，具体涉及一种单雷达校准和基于刚体的多雷达配准方法，多雷达配准包括以下步骤：P1在应用场景现场不同位置安装多个激光雷达，在每两个相邻激光雷达之间选择一个地面识别刚体；P2分别完成每个激光雷达的校准；P3点云立方体截取；P4依次产生相邻激光雷达的点云旋转平移矩阵；P5多雷达点云融合；相比现有技术，1本发明的单雷达校准和基于刚体的多雷达配准方法均可通过编程实现，免去了多雷达点云配准需要的较繁琐的手工处理过程，提高了效率和精度；2本发明的基于刚体的多雷达配准方法，通过在每两个相邻激光雷达之间选择一个地面识别刚体，方便后续依次产生相邻激光雷达的点云旋转平移矩阵。

本发明授权一种单雷达校准和基于刚体的多雷达配准方法在权利要求书中公布了：1.一种单雷达校准方法，其特征在于，所述单雷达校准为将单个激光雷达的原始三维点云坐标系调整至目标位姿的过程，所述目标位姿中激光雷达的三维点云坐标系以地面平面作为三维点云坐标系的XY平面，并且以地面平面上的激光雷达的应用场景中心为三维点云坐标系的坐标原点； 所述单雷达校准方法包括以下步骤： S1获取激光雷达输出的原始三维点云及对原始的三维点云降噪处理； S2在激光雷达输出的原始三维点云中提取地面平面；S2中所述原始三维点云中提取地面平面分四步进行： S21在激光雷达原始三维点云坐标系下，从坐标原点出发，沿垂直方向和水平方向进行角度均分，均分线为射线，多个均分线形成原始三维点云坐标系下的射线族；均分角度为a，所述射线族中射线条数为N： ,中括号表示取整； 每条所述均分线对应的极坐标的天顶角和方位角分别为： S22对所述原始三维点云坐标系中的像素坐标进行极坐标转换，转换公式为： 所述转换公式中r为原始三维点云坐标系中像素点到坐标原点的距离；为极坐标中像素点的天顶角；为极坐标中像素点的方位角； S23在所述射线族中选取k条射线，在每条选取的射线上分别选取一个像素点；选择相邻四条射线所围成的开放区域内距离坐标原点最远的像素点作为基点，最终取出的所述基点个数记为K； S24分别对所述K个基点采用开源点云处理库PCL中的随机抽样一致算法RANSAC提取平面，提取的平面中面积最大的平面即为地面平面； S3对激光雷达输出的三维点云进行旋转平移，使三维点云变换至目标位姿，并保存下来，完成单雷达校准工作。

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