南京北路智控科技股份有限公司郭彬获国家专利权
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龙图腾网获悉南京北路智控科技股份有限公司申请的专利一种基于多线雷达的井下障碍物检测方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114442099B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210097070.8，技术领域涉及：G01S13/93；该发明授权一种基于多线雷达的井下障碍物检测方法和装置是由郭彬;连振中;庞辉辉;赵伟鹏;申志磊;金勇设计研发完成，并于2022-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于多线雷达的井下障碍物检测方法和装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于多线雷达的井下障碍物检测方法和装置，包括：获取多线雷达的点云数据和多线雷达中处于水平方向上的单线雷达数据；取所述单线雷达数据在移动物体前进方向两侧的各两个固定角度雷达线在同一侧的侧壁的位置点之间的连线，判断当前时刻以及前一时刻上述连线之间的角度差是否小于预设阈值，判断当前为直道还是弯道区域，以动态调整感兴趣区域的大小；避免感兴趣区域与巷道壁相交，触发障碍物无检测，导致不必要的停车；以所述感兴趣区域内的点云数据为基础获得障碍物信息。通过本发明中的多线激光雷达可实现高精度的立体测量、探测距离远且不受煤矿井下光线条件的影响。
本发明授权一种基于多线雷达的井下障碍物检测方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多线雷达的井下障碍物检测方法，其特征在于：包括： 获取多线雷达的点云数据和多线雷达中处于水平方向上的单线雷达数据，所述多线雷达设置于井下移动物体在移动方向的端部； 取所述单线雷达数据在移动物体前进方向两侧的各两个固定角度雷达线在同一侧的侧壁的位置点之间的连线，判断当前时刻以及前一时刻上述连线之间的角度差是否小于预设阈值， 当小于预设阈值时，将所述多线雷达的点云数据中的感兴趣区域设置为以移动物体的端部的横截面为起点、沿第一方向长度为预设长度D1的范围所组成的区域，所述第一方向垂直于所述横截面；否则，将所述多线雷达的点云数据中的感兴趣区域设置为以移动物体的端部的横截面为起点、沿第二方向长度为预设长度D2的范围所组成的区域，所述第二方向为当前时刻同侧的两条固定角度雷达线的角平分线与对侧的两条固定角度雷达线的角平分线所组成的角的角平分线方向；所述D2小于D1； 以所述感兴趣区域内的点云数据为基础获得障碍物信息。
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