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龙图腾网获悉福思(杭州)智能科技有限公司申请的专利全局路径的规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114518755B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210110630.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权全局路径的规划方法、装置、设备及存储介质是由马晓腾;林乾浩;舒寒丹;顾杰聪;林可设计研发完成，并于2022-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本全局路径的规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种全局路径的规划方法、装置、设备及存储介质，涉及路径规划技术领域，解决了路径规划效率较低的问题。该全局路径的规划方法包括：获取路网拓扑地图，路网拓扑地图包括多个节点，节点用于指示通道信息；分别计算节点之间的代价值，得到路网拓扑地图的节点的代价集合，代价值用于指示节点的通行代价；获取起点信息和终点信息，并根据起点信息、终点信息和代价集合，得到通行路线；对通行路线进行平滑处理，得到规划路径。

本发明授权全局路径的规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种全局路径的规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取路网拓扑地图，所述路网拓扑地图包括多个节点，所述节点用于指示通道信息； 分别计算节点之间的代价值，得到所述路网拓扑地图的节点的代价集合，所述代价值用于指示节点的通行代价； 获取起点信息和终点信息，并根据所述起点信息、所述终点信息和所述代价集合，得到通行路线； 对所述通行路线进行分段采样，得到多个采样点，并采用三阶多项式插值算法对所述采样点进行拟合处理，得到拟合方程； 根据预设的约束条件对所述拟合方程进行求解，得到所述拟合方程的解； 将所述通行路线和所述拟合方程的解输入至预设的二次规划算法中，得到规划路径； 所述节点包括起始节点，当前节点和上一节点，各所述节点之间包括对应的边，所述计算节点之间的代价值，包括： 获取所述上一节点和所述起始节点之间的代价值，得到第一代价值； 获取所述上一节点和所述当前节点之间的边的代价值，得到边代价值； 获取所述当前节点的代价值，得到第二代价值； 根据所述第一代价值、所述边代价值和所述第二代价值，得到所述当前节点和所述起始节点之间的代价值； 所述边用于指示通道连接区域，所述连接区域包括换道区域或指示灯，所述获取所述上一节点和所述当前节点之间的边的代价值，得到边代价值，包括： 根据所述边获取对应的通道连接区域的区域长度； 根据所述区域长度和第一预设值和第二预设值，得到所述边代价值，其中，所述第一预设值为所述换道区域的惩罚系数，所述第二预设值为所述指示灯的惩罚系数。

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