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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种面向自动驾驶的融合导航系统完好性监测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114545454B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210136863.6，技术领域涉及：G01S19/23；该发明授权一种面向自动驾驶的融合导航系统完好性监测方法是由孙蕊;邓思瑜;邱明;陈含智;蒋磊设计研发完成，并于2022-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向自动驾驶的融合导航系统完好性监测方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种面向自动驾驶的融合导航系统完好性监测方法，包括：步骤1，利用载体相机进行场景匹配得到参考位置，并反演载体到特征点的距离；步骤2，利用载体激光雷达观测信息和机器学习算法辅助全球卫星导航系统进行伪距误差修正；步骤3，将相机观测量与全球卫星导航系统观测量进行紧耦合，构造观测方程；步骤4，计算最小二乘残差，构建检验统计量进行故障检测；步骤5，计算得到预测定位误差的标准差，拟合定位误差的正态分布并计算水平方向上的用户保护水平；步骤6，将得到的用户保护水平与保护限值相比较，完成面向自动驾驶的多传感器辅助全球卫星导航系统完好性监测。

本发明授权一种面向自动驾驶的融合导航系统完好性监测方法在权利要求书中公布了：1.一种面向自动驾驶的融合导航系统完好性监测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，利用载体相机进行场景匹配得到参考位置，并从参考位置反演载体到特征点的距离； 步骤2，利用载体激光雷达观测信息和机器学习算法辅助全球卫星导航系统进行伪距误差修正； 步骤3，将相机观测量与全球卫星导航系统观测量进行紧耦合，构造观测方程； 步骤4，计算最小二乘残差，以此构建检验统计量进行故障检测； 步骤5，计算得到预测定位误差的标准差，拟合定位误差的正态分布并计算水平方向上的用户保护水平； 步骤6，将得到的用户保护水平与保护限值相比较，完成面向自动驾驶的融合导航系统完好性监测； 其中，步骤1包括：利用载体相机对周围环境进行感知检测，将观测结果与先验三维高精点云地图进行匹配，估计出载体在当地坐标系下的位置；将建筑物边界点和道路边界点作为特征点，并根据特征点的坐标信息反演载体参考位置到特征点的距离； 步骤2包括： 步骤2-1，采用载体中的全球卫星导航系统接收机与激光雷达在城市峡谷中采集数据，采用与多径误差比较相关的卫星信号载噪比、卫星高度角和建筑物表面的反射强度以及载体到建筑物的距离作为输入特征； 步骤2-2，选择伪距误差作为每个样本的标签，构建历史训练数据集； 步骤2-3，利用深度神经网络算法挖掘输入特征卫星信号载噪比、卫星高度角、建筑物表面的反射强度和载体到建筑物的距离与输出变量伪距误差之间的关系，构建伪距误差预测法则，进行伪距误差修正； 步骤3包括： 步骤3-1，将已知特征点的东北天坐标转换为地心地固坐标； 步骤3-2，联合全球卫星导航系统观测伪距与相机反演的距离进行定位求解。

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