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龙图腾网获悉云控智行科技有限公司申请的专利一种基于高精地图标定雷达的方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114609599B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210179575.9，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权一种基于高精地图标定雷达的方法、装置、设备及介质是由张乾;陈亚卿;张丽娟设计研发完成，并于2022-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于高精地图标定雷达的方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开的一种基于高精地图标定雷达的方法，方法包括以下步骤：获取聚类检测目标的第一历史轨迹，根据聚类检测目标的第一历史轨迹形成拓扑地图，所述聚类检测目标是指雷达检测范围内的目标；将拓扑地图与高精度地图中的实际道路作对比，获得所述拓扑地图与所述实际道路的第一夹角，所述实际道路是指与所述第一历史轨迹对应的道路；获取所述实际道路与预设方向的第二夹角；根据所述第一夹角与所述第二夹角获得检测目标的历史轨迹与预设方向的第三夹角；利用第三夹角对雷达进行角度标定。

本发明授权一种基于高精地图标定雷达的方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于高精地图标定雷达的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 获取聚类检测目标的第一历史轨迹，根据聚类检测目标的第一历史轨迹形成拓扑地图，所述聚类检测目标是指雷达检测范围内的目标； 将拓扑地图与高精度地图中的实际道路作对比，获得所述拓扑地图与所述实际道路的第一夹角，所述实际道路是指与所述第一历史轨迹对应的道路； 获取所述实际道路与预设方向的第二夹角； 根据所述第一夹角与所述第二夹角获得检测目标的历史轨迹与预设方向的第三夹角； 利用第三夹角对雷达进行角度标定； 获取角度标定后聚类检测目标的第二历史轨迹； 判断所述第二历史轨迹是否发生抖动，若有，则通过将发生抖动的所述第二历史轨迹对中所述实际道路的车道线中央，对所述雷达进行二次标定； 获取二次标定后的第一雷达对所述聚类检测目标探测到的第一位置数据； 获取二次标定后的第二雷达对所述聚类检测目标探测到的第二位置数据，所述第一雷达与所述第二雷达相邻； 根据所述第一位置数据与所述第二位置数据获得位置误差； 判断所述位置误差是否符合预设的位置误差，若不符合，则对第一雷达或和第二雷达进行距离增益调节和时间偏移调节，对所述第一雷达或和第二雷达进行三次标定。

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