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龙图腾网获悉北京科技大学;北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司申请的专利一种图像处理方法和装置、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114565650B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210194924.4，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种图像处理方法和装置、电子设备是由肖若秀;陈云青;陈诚;鲁通设计研发完成，并于2022-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种图像处理方法和装置、电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种图像处理方法和装置、电子设备，属于医学影像处理技术领域，所述方法包括：通过带去噪通道Unet模型，对超声影像的骨表面进行分割；通过超声与导航系统，对超声骨表面分割结果中的2D骨表面数据转化成3D超声骨表面点云数据；对骨关节CT图像进行分割，获得CT骨表面点云数据；将所述3D超声骨表面点云数据与CT骨表面点云数据进行ICP点云配准。通过本发明公开的图像处理方法，能够有效提高超声与CT图像配准效率。

本发明授权一种图像处理方法和装置、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括： 通过带去噪通道Unet模型，对超声影像的骨表面进行分割，包括： 基于直方图均衡化方法，对骨关节超声图像进行数据预处理；在Unet神经网络模型结构中的Skip-layer层加入高斯滤波与双边滤波去噪通道，得到带去噪通道Unet模型；将数据预处理后的所述骨关节超声图像，输入所述带去噪通道Unet模型中，得到超声骨表面分割结果； 通过超声与导航系统，对超声骨表面分割结果中的2D骨表面数据转化成3D超声骨表面点云数据，包括： 通过超声与导航系统，获得超声探头空间位置姿态信息；将空间位置姿态信息与超声骨表面分割结果结合，生成3D超声骨表面稀疏点云数据；对3D骨表面稀疏点云数据使用Bezier插值算法，生成3D超声骨表面稠密点云数据； 对骨关节CT图像进行分割，获得CT骨表面点云数据，包括： 使用Unet神经网络模型对骨关节CT图像分割，得到分割结果；基于所述分割结果，生成CT骨表面点云数据； 将所述3D超声骨表面点云数据与CT骨表面点云数据进行ICP点云配准，包括： 定义3D超声骨表面点云数据为待配准点云P＝{p1,p2,…,pn}，CT骨表面点云数据为目标点云Q＝{q1,q2,…,qn}； 对待配准点云P、目标点云Q进行初始配准； 使用ICP点云配准算法配准点云P、Q； 所述使用ICP点云配准算法配准点云P、Q的步骤，包括： 建立待配准点云P、目标点云Q之间的关系为 其中，R为旋转矩阵，T为平移矩阵； 根据待配准点云P和所述目标点云Q的初始配准关系，计算旋转矩阵R与平移矩阵T，并得到变换后的新点云P'； 迭代求取旋转矩阵R与平移矩阵T，直至待配准点云与目标点云平均距离小于设定阈值或迭代次数达到最大设定次数； 得到最优旋转矩阵R与平移矩阵T； 基于所述最优旋转矩阵R与平移矩阵T，将所述3D超声骨表面点云数据与CT骨表面点云数据配准。

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