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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种卫星拒止环境高精度定位方法、系统及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114777768B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210210794.9，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种卫星拒止环境高精度定位方法、系统及电子设备是由林德福;仇梓屹;金忍;吕军宁;郑章雄设计研发完成，并于2022-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种卫星拒止环境高精度定位方法、系统及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种卫星拒止环境高精度定位方法、系统及电子设备。本发明所提供的卫星拒止环境高精度定位方法包括获取激光雷达在大地坐标系的位姿；对激光雷达在大地坐标系的位姿和IMU采集的信息进行融合；以及对融合后的激光雷达在大地坐标系的位姿通过因子图优化与激光雷达及IMU进行信息融合与全局修正。本发明通过布置少量的aruco标记就能够在拒止环境中对激光雷达进行全局修正，从而大幅度提高导航精度以及系统的鲁棒性。

本发明授权一种卫星拒止环境高精度定位方法、系统及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种卫星拒止环境高精度定位方法，其特征在于，包括： 获取激光雷达在大地坐标系的位姿； 对激光雷达在大地坐标系的位姿和IMU采集的信息进行融合；以及 使用融合后的激光雷达在大地坐标系的位姿通过因子图优化与激光雷达及IMU进行信息融合与全局修正； 所述获取激光雷达在大地坐标系的位姿的过程，包括： 获取至少一个aruco标记四个顶点在像素坐标系的坐标值； 根据至少一个aruco标记四个顶点在像素坐标系的坐标值和对应aruco标记的边长，获取所述至少一个aruco标记相对于相机坐标系的旋转矩阵及平移矩阵； 根据至少一个aruco标记相对于相机坐标系的旋转矩阵及平移矩阵、云台的姿态角、激光雷达与云台之间的相对位置和所述至少一个aruco标记在大地坐标系的位姿，解算激光雷达在大地坐标系的位姿； 所述激光雷达在大地坐标系的位姿通过式一表示： 其中，表示检测到第i个aruco标记时，激光雷达在大地坐标系的位姿；表示激光雷达与云台之间的相对位置的转换矩阵；表示检测第i个aruco标记时，相机在云台坐标系中位姿转换矩阵的逆矩阵；表示第i个aruco标记在相机坐标系中位姿转换矩阵；表示第i个aruco标记在大地坐标系中位姿转换矩阵； 因子图中aruco因子作为因子图优化的初值，因子图中还包括预计分因子、激光雷达因子、回环因子，在k时刻，将aruco因子作为优化初值，并添加k-1与k时刻之间由IMU预计分解算出的预计分因子，k-1与k时刻之间由激光雷达运动估计解算出的激光雷达因子，并通过aruco标记判定回环，若对于j时刻产生回环则继续在因子图中加入j与k时刻的回环因子。

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