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龙图腾网获悉深圳蓄能发电有限公司;南方电网调峰调频(广东)储能科技有限公司申请的专利一种基于Hough直线检测和曲线拟合的线缆脱垂检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114663402B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210298709.9，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于Hough直线检测和曲线拟合的线缆脱垂检测方法是由李壮;汪志强;张晖;刘邦金;姚建超;黄祖良;林伟杰;肖迪;高靖昂;朱国平;唐斯雳;梁世立设计研发完成，并于2022-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于Hough直线检测和曲线拟合的线缆脱垂检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于Hough直线检测和曲线拟合的线缆脱垂检测方法，包括以下步骤：首先通过巡检机器人采集线缆的图片，然后对图像进行灰度化、二值化、均值滤波等预处理；输入待检测的巡检图像，采用高斯平滑滤波器来平滑图像以除去噪声；计算像素梯度的幅值和方向；引入Canny算子对上述梯度图像进行边缘检测，获得图像的边缘；采用Hough直线检测，判断线缆的状态，如果所有线缆都呈现直线，则判断未脱垂；对预处理后的待巡检图像采用Roberts算子进行边缘检测，获得边缘点的集合。该基于Hough直线检测和曲线拟合的线缆脱垂检测方法，利用图像识别技术自动判断线缆的状态，如若发现脱垂及时做出反馈处理，提高图像的自动化、数字化水平，减少人力资源的浪费。

本发明授权一种基于Hough直线检测和曲线拟合的线缆脱垂检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Hough直线检测和曲线拟合的线缆脱垂检测方法，其特征在于：包括以下步骤： S1，首先通过巡检机器人采集线缆的图片，然后对图像进行灰度化、二值化、均值滤波预处理； S2，输入待检测的巡检图像，采用高斯平滑滤波器来平滑图像以除去噪声； S3，计算像素梯度的幅值和方向； S4，引入Canny算子对梯度图像进行边缘检测，获得图像的边缘； S5，采用Hough直线检测，判断线缆的状态，如果所有线缆都呈现直线，则判断未脱垂； S6，对预处理后的待巡检图像采用Roberts算子进行边缘检测，获得边缘点的集合； S7，将边缘点代入opencv求解器，计算多项式的系数，获得拟合的线缆曲线表达式，如果则表明线缆近似为直线，线缆未脱垂；否则线缆为曲线，表示线缆脱垂； S2中，采用高斯平滑滤波器来平滑图像以除去噪声包括以下步骤： S201，高斯滤波原理如下步骤1为：； 高斯平滑后的图像步骤2为：； 式中，为控制滤波程度参数，为原图像，去噪后的平滑图像； S202：计算像素梯度的幅值和方向，按照Sobel滤波器的步骤来操作，检测图像x方向和y方向信息的卷积如下： 步骤3，； 步骤4，； 使用下列公式计算像素幅值M和方向得到边缘集合： 步骤5，； 步骤6，； S203，对梯度幅值进行非极大值抑制； S204，用双阈值算法检测和连接边缘； S3中，在计算像素梯度的幅值和方向时，首先利用S2中步骤3的公式和S2中步骤4公式分别检测图像x方向和y方向的梯度，遍历待检测图像上所有的像素点，计算任意像素点在x方向和y方向的梯度，然后再利用S2中步骤5的公式和S2中步骤6的公式分别计算像素点（x，y）的联合梯度和梯度方向； S6中，采用Roberts算子进行边缘检测的具体步骤为：先确定巡检图像上的任意一点（x，y）有： 步骤7，；中，x,y是像素点的坐标， 分别为图像的4领域，为像素（x，y）的Roberts算子； S7中，多项式的计算步骤如下： S701，首先设多项式为，其中为多项式的系数，也是待估计的曲线参数；x为像素的横坐标，y为像素的纵坐标，k为制定的多项式的阶数，多项式的阶次为3； S702，计算图像中的边缘点到曲线的偏差，偏差平方和为： ； 其中，n为检测到的边界点数量，为检测到像素的横坐标，为检测到像素的纵坐标，为拟合的误差平方和； S703，通过最小二乘法计算该曲线拟合问题，采用opencv库中的cv::solve）求解，获得拟合的线缆曲线表达式。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳蓄能发电有限公司;南方电网调峰调频(广东)储能科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市龙岗区龙城清林中路海关大厦10楼1029室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。