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龙图腾网获悉常州工学院申请的专利一种行星轮支承刚度闭环自适应控制模块的行星轮系获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114909442B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210322407.0，技术领域涉及：F16H1/28；该发明授权一种行星轮支承刚度闭环自适应控制模块的行星轮系是由盛冬平;陈静;胡少刚;徐红丽;何亚峰设计研发完成，并于2022-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种行星轮支承刚度闭环自适应控制模块的行星轮系在说明书摘要公布了：本发明公开了一种行星轮支承刚度闭环自适应控制模块的行星轮系，其技术方案要点是：包括输入轴、太阳轮、齿圈、太阳轮支撑轴承、行星轮、行星轮支撑轴、行星架总成、电刷环、输出轴和回转轴承；所述行星轮分别固定在行星轮支撑轴的外部，所述行星架总成上设置有用于控制刚度的刚度调节模块；所述太阳轮固定在所述输入轴外部，所述太阳轮通过太阳轮支撑轴承转动在所述行星架总成中，所述齿圈位于所述太阳轮外部；所述回转轴承安装在所述输出轴的外部，所述电刷环安装在所述输出轴的外部；本发明设计了一种组合连杆驱动式行星轮刚度调节结构，实现了行星轮支撑刚度的可控调节。

本发明授权一种行星轮支承刚度闭环自适应控制模块的行星轮系在权利要求书中公布了：1.一种行星轮支承刚度闭环自适应控制模块的行星轮系，其特征在于：包括输入轴1、太阳轮2、齿圈3、太阳轮支撑轴承4、行星轮5、行星轮支撑轴6、行星架总成7、电刷环8、输出轴9和回转轴承10； 所述行星轮5分别固定在行星轮支撑轴6的外部，所述行星架总成7上设置有用于控制刚度的刚度调节模块； 所述太阳轮2固定在所述输入轴1外部，所述太阳轮2通过太阳轮支撑轴承4转动在所述行星架总成7中，所述齿圈3位于所述太阳轮2外部； 所述回转轴承10安装在所述输出轴9的外部，所述电刷环8安装在所述输出轴9的外部； 所述刚度调节模块包括多个连杆驱动机构，包括非全齿驱动盖板11、齿轮12、非驱动桥架17、摆动杆18、中间销轴19、驱动桥架20和双输出电机21，所述双输出电机21的两端安装了两组齿轮12，所述非全齿驱动盖板11与所述齿轮12相互啮合，所述非驱动桥架17转动连接有连板16，所述非驱动桥架17与摆动杆18转动连接，所述中间销轴19位于所述摆动杆18上，所述驱动桥架20与所述连板16转动连接，所述连板16转动连接在外销轴14外部，所述连板16上设置有内销轴。

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