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龙图腾网获悉拓元(广州)智慧科技有限公司申请的专利一种基于光流的货柜商品跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114842055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210414588.X，技术领域涉及：G06T7/269；该发明授权一种基于光流的货柜商品跟踪方法是由刘嘉杰;龚科;陈添水设计研发完成，并于2022-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于光流的货柜商品跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于光流的货柜商品跟踪方法，包括以下步骤：S1、利用商品信息训练检测器以及光流模型；S2、通过检测器对货柜的视频进行物体检测，在视频的每一帧图像上用检测框标示出检测到的商品；S3、遍历视频帧，将首个检测框添加到轨迹中作为轨迹的起点；S4、对于连续的每两帧图像，通过光流模型预测前一帧图像中的检测框所标示的商品在后一帧图像中的位置，将预测的位置标示为预测框；S5、计算所述预测框与后一帧图像中的检测框的匹配度，当匹配度高于设定阈值时，将后一帧图像中的检测框添加到轨迹中。本发明借助物体光流的信息有效地将目标物体进行跟踪，并且对检测过程中出现的漏检以及错检问题进行优化，整个模型框架在跟踪期间的推理简单高效。

本发明授权一种基于光流的货柜商品跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于光流的货柜商品跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、利用商品信息训练检测器以及光流模型； S2、通过检测器对货柜的视频进行物体检测，在视频的每一帧图像上用检测框标示出检测到的商品； S3、遍历视频帧，将视频中出现的首个检测框所标示的商品作为初始跟踪目标，将所述首个检测框添加到轨迹T1中作为轨迹T1的起点； S4、继续遍历视频帧，对于连续的每两帧图像，通过光流模型预测前一帧图像中的检测框所标示的商品在后一帧图像中的位置，将预测的位置标示为预测框； S5、计算所述预测框与后一帧图像中的检测框的匹配度，当匹配度高于设定阈值时，将后一帧图像中的检测框添加到轨迹T1中； 在S4中，对于第t帧图像It，若其前一帧图像It-1中含有轨迹T1，则将It-1,It输入光流模型，得到前后两帧图像It-1和It的光流图，并根据光流图预测所述轨迹T1在图像It中的位置，将预测的位置标示为预测框Bt； 在S5中，计算预测框Bt与图像It的检测框At的匹配度，若匹配度高于设定阈值则将检测框At添加到轨迹T1中； 在S5中，计算预测框Bt与图像It的检测框At的IOU，若IOU高于设定阈值则将检测框At添加到轨迹T1中； 在S4中，根据光流图预测轨迹T1在图像It中的位置，将预测的位置标示为预测框Bt的方法为：根据检测框At-1内的光流计算检测框At-1内每个像素点的位移均值和方差；基于均值获得预测框Bt与检测框At-1之间的相对位移，进而计算预测框Bt在图像It中的位置；基于方差获得预测框Bt与检测框At-1之间的相对形变，进而对预测框Bt的形状和大小进行动态调整； 还包括：S6、若预测框Bt与图像It的检测框At的匹配度低于设定阈值，则对图像It的前Δt帧图像进行回溯检查： 按照由后往前的顺序依次对图像It-1至图像It-Δt进行检查，直至出现符合以下条件的图像Ix：所述图像Ix中含有轨迹T1，且按照S4的方法将Ix,It输入光流模型后得到的预测框Bt，与图像It中的检测框At的匹配度高于设定阈值； 若发现符合条件的图像Ix，则结束回溯检查，并将检测框At添加到轨迹T1中； 其中，Δt为用户设定的参数，t-Δt≤x≤t-1。

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