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龙图腾网获悉重庆九洲星熠导航设备有限公司申请的专利融合定位方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115096309B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210662635.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权融合定位方法、装置、电子设备及存储介质是由肖天中;丁可;王瑜婵;李军;杨志坤设计研发完成，并于2022-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合定位方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请属于导航定位技术领域，公开了一种融合定位方法、装置、电子设备及存储介质，通过联合视觉相机和IMU模块获取被定位对象的第一位姿数据；联合IMU模块和GNSS模块获取被定位对象的第二位姿数据；根据GNSS信号的质量确定权重值；根据权重值对第一位姿数据和第二位姿数据进行加权融合计算，得到被定位对象的位姿数据测量值；从而实现了视觉定位技术、GNSS定位技术和IMU定位技术的有机融合，可提高在对GNSS信号具有长时间遮挡作用的复杂环境中的定位精度。

本发明授权融合定位方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种融合定位方法，应用于具有视觉相机、IMU模块和GNSS模块的定位系统，对被定位对象进行定位，其特征在于，包括以下步骤： A1.联合所述视觉相机和所述IMU模块获取所述被定位对象的第一位姿数据； A2.联合所述IMU模块和所述GNSS模块获取所述被定位对象的第二位姿数据； A3.根据GNSS信号的质量确定权重值； A4.根据所述权重值对所述第一位姿数据和所述第二位姿数据进行加权融合计算，得到所述被定位对象的位姿数据测量值; 步骤A3包括： 获取卫星定位系统的各卫星测得的所述被定位对象的第三位姿数据； 根据所述第三位姿数据计算伪距残差平方和； 根据所述伪距残差平方和计算最小二乘残差统计量和检测门限值； 对比所述最小二乘残差统计量和所述检测门限值以判断GNSS信号的质量好坏； 根据GNSS信号的质量好坏的判断结果，确定所述权重值; 所述对比所述最小二乘残差统计量和所述检测门限值以判断GNSS信号的质量好坏的步骤包括： 若，则判定所述GNSS信号的质量不好； 若，则判定所述GNSS信号的质量好； 若，则判定所述GNSS信号的质量中等； 其中，为所述最小二乘残差统计量，为所述检测门限值，为伪距残差的标准差； 所述根据GNSS信号的质量好坏的判断结果，确定所述权重值的步骤包括： 若所述GNSS信号的质量不好，则； 若所述GNSS信号的质量好，则； 若所述GNSS信号的质量中等，则 ； 为所述权重值; 步骤A4包括： 根据以下公式计算所述被定位对象的位姿数据测量值： ； 其中，为所述被定位对象的位姿数据测量值，为所述第一位姿数据，为所述第二位姿数据。

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