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龙图腾网获悉杭州爱知工程车辆有限公司申请的专利一种直伸式绝缘斗臂车伸缩臂的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116025603B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211064768.6，技术领域涉及：F15B11/20；该发明授权一种直伸式绝缘斗臂车伸缩臂的控制方法是由毛立武;陈晓峰;张仁民;翁卫设计研发完成，并于2022-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种直伸式绝缘斗臂车伸缩臂的控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种直伸式绝缘斗臂车伸缩臂的控制方法，属于工程设备领域。本发明中绝缘臂设置在内钢臂上，内钢臂设置在外钢臂上，绝缘臂伸缩油缸的一端与绝缘臂连接，绝缘臂伸缩油缸的另一端与内钢臂连接，内钢臂伸缩油缸的一端与内钢臂连接，内钢臂伸缩油缸的另一端与外钢臂连接，绝缘臂伸缩长度检测传感器设置在内钢臂上，且绝缘臂伸缩长度检测传感器的拉绳与绝缘臂连接，内钢臂伸缩长度检测传感器设置在外钢臂上，且内钢臂伸缩长度检测传感器的拉绳与内钢臂连接，绝缘臂伸缩长度检测传感器和内钢臂伸缩长度检测传感器均与控制器连接，控制器分别与数字式比例阀组和操作台连接，操作台包括调速手柄和操作开关，调速手柄和操作开关均与控制器连接。

本发明授权一种直伸式绝缘斗臂车伸缩臂的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种直伸式绝缘斗臂车伸缩臂的控制方法，所述直伸式绝缘斗臂车伸缩臂包括绝缘臂（1）、内钢臂（3）、外钢臂（4）、绝缘臂伸缩油缸（5）和内钢臂伸缩油缸（8），其特征在于：所述直伸式绝缘斗臂车伸缩臂还包括绝缘臂伸缩长度检测传感器（6）和内钢臂伸缩长度检测传感器（7），所述绝缘臂（1）设置在内钢臂（3）上，所述内钢臂（3）设置在外钢臂（4）上，所述绝缘臂伸缩油缸（5）的一端与绝缘臂（1）连接，所述绝缘臂伸缩油缸（5）的另一端与内钢臂（3）连接，所述内钢臂伸缩油缸（8）的一端与内钢臂（3）连接，所述内钢臂伸缩油缸（8）的另一端与外钢臂（4）连接，所述绝缘臂伸缩长度检测传感器（6）设置在内钢臂（3）上，且绝缘臂伸缩长度检测传感器（6）的拉绳与绝缘臂（1）连接，所述内钢臂伸缩长度检测传感器（7）设置在外钢臂（4）上，且内钢臂伸缩长度检测传感器（7）的拉绳与内钢臂（3）连接，所述绝缘臂伸缩长度检测传感器（6）和内钢臂伸缩长度检测传感器（7）均与控制器（9）连接，所述控制器（9）分别与数字式比例阀组（12）和操作台（13）连接，所述操作台（13）包括调速手柄（10）和操作开关（11），所述调速手柄（10）和操作开关（11）均与控制器（9）连接； 所述直伸式绝缘斗臂车伸缩臂的控制方法，如下： （A）、根据调速手柄和操作开关的输入值，理论速度系数K3，计算出伸缩动作的目标速度V，并计算同步伸缩阶段内钢臂伸缩理论速度V2S，同步伸缩阶段绝缘臂伸缩理论速度V3S； （B）、根据绝缘臂伸出长度L3，计算内钢臂伸缩速度V2和绝缘臂伸缩速度V3； （B1）、当L3＜LA时，绝缘斗臂车绝缘安全绝缘臂伸出长度LA，在先伸后缩区域，此时只能进行绝缘臂（1）伸缩动作，内钢臂（3）不动作； （B2）、当LA≤L3＜LB，速度切换完成时绝缘臂伸出长度LB，在速度切换区域，此时依据绝缘臂伸出长度L3在C（LA，0）和D（LB，V2S）直线段上插值计算内钢臂伸缩速度V2，在A（LA，V）和B（LB，V3S）直线段上插值计算绝缘臂伸缩速度V3； （B3）、当LB≤L3＜L3MAX，内钢臂全部伸出时伸出长度L2MAX，绝缘臂全部伸出时伸出长度L3MAX，在同步伸缩区域，此时绝缘臂（1）的速度采用同步伸缩阶段绝缘臂伸缩理论速度V3S，内钢臂（3）的速度以同步伸缩阶段内钢臂伸缩理论速度V2S为基准速度，通过内钢臂伸出长度L2与目标伸缩长度L2g的差值detL2，进行速度补偿值计算，此处采用增量式PID算法，由于绝缘臂伸缩油缸（5）动作的速度较慢，对调节过程的速度响应要求并不高，通过简化了算法，去除了微分部分计算，只进行PI算法，确保内钢臂（3）与绝缘臂（1）余留部分等比例同步伸缩，具体方案如下： （B31）、计算目标伸缩长度L2g，以及差值detL2； （B32）、PI补偿算法中比例系数kp，PI补偿算法中积分系数ki，采用增量式PI算法，计算内钢臂伸缩速度V2的补偿值detV； （B33）、计算最终的内钢臂伸缩速度V2和绝缘臂伸缩速度V3，绝缘臂伸缩速度V3保持同步伸缩阶段绝缘臂伸缩理论速度V3S； 伸动作过程中：当内钢臂（3）的当前位置滞后于目标位置时，补偿值detV为正值，此时内钢臂（3）伸动作加速；当内钢臂（3）的当前位置超前于目标位置时，补偿值detV为负值，此时内钢臂（3）伸动作减速； 缩动作过程中：当内钢臂（3）的当前位置滞后于目标位置时，补偿值detV为正值，此时内钢臂（3）缩动作加速；当内钢臂（3）的当前位置超前于目标位置时，补偿值detV为负值，此时内钢臂（3）缩动作减速； （C）、依据相关结构参数，构建内钢臂（3）和绝缘臂（1）的速度、流量需求的关系函数funQ2（）和funQ3（），根据内钢臂伸缩速度V2计算内钢臂伸缩动作所需要液压流量q2，根据绝缘臂伸缩速度V3计算绝缘臂伸缩动作所需要液压流量q3； （D）、依据数字式比例阀组（12）的相关参数，构建内钢臂（3）和绝缘臂（1）的流量、控制数据的关系函数funQd2（）和funQd3（），计算需要发送给内钢臂伸缩阀动作控制数据q2Data和绝缘臂伸缩阀动作控制数据q3Data； 控制器（9）通过CAN总线将内钢臂伸缩阀动作控制数据q2Data和绝缘臂伸缩阀动作控制数据q3Data发送给相应的数字阀，实现相应机构的动作控制。

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