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龙图腾网获悉深圳海星智驾科技有限公司申请的专利基于车路协同的数据融合方法、装置、电子设备及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115359332B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211078748.4，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权基于车路协同的数据融合方法、装置、电子设备及系统是由余舟;姜波;李南星设计研发完成，并于2022-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于车路协同的数据融合方法、装置、电子设备及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能交通技术领域，具体涉及基于车路协同的数据融合方法、装置、电子设备及系统，该方法包括接收路端设备发送的预设区域的目标信息，所述目标信息包括目标的位置和速度；获取本车在当前检测区域内检测目标的第一点云数据；基于所述本车的位置与所述预设区域的位置关系，确定所述目标信息与所述第一点云数据的融合策略；根据所述融合策略对所述目标信息与所述第一点云数据进行融合，确定所述当前检测区域内的目标检测信息。将路端设备中确定出的预设区域的目标信息与本车在当前检测区域内检测到的第一点云数据进行融合，且在融合时实现在不同场景下采用对应的融合策略，降低了数据融合的计算复杂度。

本发明授权基于车路协同的数据融合方法、装置、电子设备及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于车路协同的数据融合方法，其特征在于，包括： 接收路端设备发送的预设区域的目标信息，所述目标信息包括目标的位置和速度； 获取本车在当前检测区域内检测目标的第一点云数据； 基于所述本车的位置与所述预设区域的位置关系，确定所述目标信息与所述第一点云数据的融合策略； 根据所述融合策略对所述目标信息与所述第一点云数据进行融合，确定所述当前检测区域内的目标检测信息； 所述根据所述融合策略对所述目标信息与所述第一点云数据进行融合，确定所述当前检测区域内的目标检测信息，包括： 获取所述目标信息中所述目标的位置； 基于所述目标的位置与所述第一点云数据表征的位置关系，确定所述目标与所述检测目标的对应关系； 基于所述融合策略以及所述对应关系，对所述目标信息与所述第一点云数据进行融合，确定所述当前检测区域内的目标检测信息； 当所述本车的位置位于所述预设区域内时，所述基于所述融合策略以及所述对应关系，对所述目标信息与所述第一点云数据进行融合，确定所述当前检测区域内的目标检测信息，包括： 利用所述对应关系确定同时被所述路端设备以及本车检测到的目标，以得到同时检测目标对应的第一目标点云数据，所述第一目标点云数据的位置精度高于所述目标信息中的位置精度； 利用所述第一目标点云数据中的点云坐标，计算所述同时检测目标的目标位置； 基于所述目标位置以及所述同时检测目标的速度，确定所述当前检测区域内的目标检测信息，所述目标信息中的速度精度高于所述第一点云数据中的速度精度； 当所述本车的位置位于所述预设区域外时，所述基于所述融合策略以及所述对应关系，对所述目标信息与所述第一点云数据进行融合，确定所述当前检测区域内的目标检测信息，包括： 利用所述对应关系确定被所述路端设备且未被本车检测到的漏检目标，以得到所述漏检目标的目标信息； 基于所述漏检目标的目标信息以及所述检测目标的第一点云数据，确定所述当前检测区域内的目标检测信息。

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