中国电子科技集团公司电子科学研究院董琦获国家专利权
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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司电子科学研究院申请的专利基于行为克隆和改进DQN算法的无人机集群避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116360479B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211105893.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于行为克隆和改进DQN算法的无人机集群避障方法是由董琦;齐天杨;尚晓舟;王亮;陈雨设计研发完成，并于2022-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于行为克隆和改进DQN算法的无人机集群避障方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于行为克隆和改进DQN算法的无人机集群避障方法，包括如下步骤：预先基于障碍物配置无人机避障行为；基于配置的无人机避障行为训练行为克隆网络，以利用所述行为克隆网络进行行为克隆指导；将所述行为克隆网络作为的DQN网络的子网络，以在训练过程中利用行为克隆网络的更新参数进行协同更新所述DQN网络；将训练好的DQN网络用于无人机集群避障。本申请实施例的无人机集群控制方法在传统强化学习DQN算法中引入距离权，并使用行为克隆的神经网络进行辅助决策，可大大加快算法收敛速度、提升任务成功率。
本发明授权基于行为克隆和改进DQN算法的无人机集群避障方法在权利要求书中公布了：1.一种基于行为克隆和改进DQN算法的无人机集群避障方法，其特征在于，包括如下步骤： 预先基于障碍物配置无人机避障行为； 基于配置的无人机避障行为训练行为克隆网络，以利用所述行为克隆网络进行行为克隆指导； 将所述行为克隆网络作为的DQN网络的子网络，以在训练过程中利用行为克隆网络的更新参数进行协同更新所述DQN网络； 将训练好的DQN网络用于无人机集群避障； 将所述行为克隆网络作为的DQN网络的子网络，以在训练过程中利用所述行为克隆网络的更新参数进行协同更新所述DQN网络包括： 为当前无人机引入其他无人机的带距离权的目标卷积网络，以利用如下方式协同更新所述DQN网络： 其中，均表示衰减因子，ε表示权重系数调节因子，分别表示无人机i、j的Q网络和当前无人机i的行为克隆网络，表示无人机i、j之间的距离，表示当前无人机i通信范围内所有其他无人机的集合。
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