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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利两轮机器人的控制方法、装置、介质、程序及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116991156B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211208634.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权两轮机器人的控制方法、装置、介质、程序及机器人是由张竞帆设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本两轮机器人的控制方法、装置、介质、程序及机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种两轮机器人的控制方法、装置、介质、程序及机器人，涉及人工智能领域。该方法包括：根据两轮机器人的第一状态变量和第一反馈增益，计算最优反馈增益、最优变量矩阵和不确定度，最优变量矩阵用于表示两轮机器人的状态对两轮机器人的控制方式的增益程度；根据最优反馈增益、最优变量矩阵、不确定度和两轮机器人的第二状态变量，计算角度偏差矩阵和噪声偏差矩阵；根据第二状态变量、最优反馈增益、角度偏差矩阵和噪声偏差矩阵，得到两轮机器人的控制力矩；根据控制力矩控制两轮机器人。本申请可以在不同分辨率的屏幕上正常显示控件。该方法可以实现两轮机器人的静止。

本发明授权两轮机器人的控制方法、装置、介质、程序及机器人在权利要求书中公布了：1.一种两轮机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 根据所述两轮机器人的第一状态变量和第一反馈增益，计算最优反馈增益、最优变量矩阵和不确定度，所述最优反馈增益用于表示所述两轮机器人的状态对所述两轮机器人的控制方式的增益程度； 根据所述第一状态变量确定实际状态变量，所述第一状态变量是时段内的任意状态变量； 调用第二方程，根据所述最优反馈增益、所述最优变量矩阵、所述不确定度和所述实际状态变量，得到误差线性函数；所述第二方程是用于基于所述最优反馈增益、所述最优变量矩阵、所述不确定度和所述实际状态变量求解所述误差线性函数的方程； 根据所述最优反馈增益、所述最优变量矩阵、所述不确定度和所述误差线性函数，得到角度偏差矩阵和噪声偏差矩阵； 根据所述两轮机器人的第二状态变量、所述最优反馈增益、所述角度偏差矩阵和所述噪声偏差矩阵，得到所述两轮机器人的控制力矩；所述第二状态变量指在内的任意状态变量； 根据所述控制力矩控制所述两轮机器人； 其中，所述任意状态变量包括所述两轮机器人的俯仰角、俯仰角速度和线速度中的至少一种。

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