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龙图腾网获悉潍柴动力股份有限公司申请的专利全局速度规划方法、全局速度规划装置与规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115454100B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211247742.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权全局速度规划方法、全局速度规划装置与规划系统是由杨泽宇;秦兆博;秦晓辉;王龙晓;王学鹏;周岩设计研发完成，并于2022-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本全局速度规划方法、全局速度规划装置与规划系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种全局速度规划方法、全局速度规划装置与规划系统。该方法包括第一规划步骤，采用速度规划算法，对接收到的车辆的总运行时长、出发时刻、全局行驶路径和路段限速信息进行速度规划，得到初始全局轨迹；获取步骤，控制车辆按照初始全局轨迹进行行驶，以获取车辆到达目标路径点的实际运行时长；第一比较步骤，在小于或者等于预定阈值的情况下，执行获取步骤至少一次，直到车辆到达目的地；第二比较步骤，大于预定阈值的情况下，计算剩余总运行时长和剩余全局路径，并依次执行第一规划步骤和获取步骤至少一次，直到车辆到达目的地，解决了现有技术难以在考虑车辆的准时到达需求的同时，通过较少的计算量确定车辆的全局轨迹的问题。

本发明授权全局速度规划方法、全局速度规划装置与规划系统在权利要求书中公布了：1.一种全局速度规划方法，其特征在于，包括： 第一规划步骤，根据预定规则，对接收到的车辆的全局行驶路径进行划分，得到多个路径片段，所述预定规则为根据所述车辆的前进和后退而确定的规则；获取各所述路径片段上的至少两个关键点，所述关键点为多个路径点中的一个；对于目标路径片段上的连续的第一关键点和第二关键点，确定所述第一关键点的第一速度和第二速度，以及所述第二关键点的第三速度，其中，所述目标路径片段为多个所述路径片段中的一个，所述第一关键点和所述第二关键点均为所述关键点；在所述第一速度大于所述第二速度且所述第二速度大于所述第三速度的情况下，基于最大减速度，计算从所述第二速度减速到所述第三速度的第一距离，至少根据所述第一距离，确定所述目标路径片段上的目标关键点；在所述第二速度大于所述第一速度且所述第一速度大于所述第三速度的情况下，基于所述最大减速度，计算从所述第一速度减速到所述第三速度的第二距离，至少根据所述第二距离，确定所述目标路径片段上的所述目标关键点；根据各所述路径片段上的所述目标关键点、总运行时长、出发时刻、所述全局行驶路径以及路段限速信息进行梯形速度规划，得到所述车辆的初始全局轨迹，所述初始全局轨迹用于表征各所述路径点的速度信息和时间信息，所述路径点为所述全局行驶路径上按照预定间隔划分的点； 获取步骤，控制所述车辆按照所述初始全局轨迹进行行驶，以获取所述车辆到达目标路径点的实际运行时长，所述目标路径点为多个所述路径点中的一个； 第一比较步骤，在所述实际运行时长与路径点规划时长的差值小于或者等于预定阈值的情况下，执行所述获取步骤至少一次，直到所述车辆到达目的地，所述路径点规划时长为初次规划的所述目标路径点的运行时长； 第二比较步骤，在所述实际运行时长与所述路径点规划时长的差值大于所述预定阈值的情况下，计算剩余总运行时长和剩余全局路径，并依次执行所述第一规划步骤和所述获取步骤至少一次，直到所述车辆到达所述目的地。

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