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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种基于视觉的PCB板料自主精准定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115661266B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211319548.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于视觉的PCB板料自主精准定位方法及装置是由孙毅;王娴晓;王培有;林庆晓设计研发完成，并于2022-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的PCB板料自主精准定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉的PCB板料自主精准定位方法及装置，针对未加工的PCB料板存在面积大、特征单一和自身形状尺寸较大的特点，传统的视觉处理难以有效解决机器人上下料时由于相机偏离机器人旋转轴距离较大而使误差放大导致无法实现精准定位的问题，本方法利用高精度标定板作为定位标记靶的方法，解决了定位对象大、无明显特征的定位识别问题，有效克服了现有视觉检测技术难以在PCB料板面积大且无明显特征时的精确定位问题；构建误差补偿模型进行修正，可进行多次补偿修正，使模型精度达到实用目的；利用迭代的方法进一步提高了定位精度。

本发明授权一种基于视觉的PCB板料自主精准定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的PCB板料自主精准定位方法，其特征在于，包括： 步骤1：在机械臂末端安装相机支架模块并在相机支架模块中的L型相机固定件末端固定安装相机、机械臂夹持PCB料板之后，获取预先设置的机械臂运行路径； 步骤2：获取预先设置的相机参数下拍摄得到的畸变标定板图像，根据所述畸变标定板图像求解畸变系数； 步骤3：获取定位标记靶位于相机视野正中心的标准位置图像，利用所述畸变系数对所述标准位置图像进行畸变矫正后进行预处理，得到定位标记靶图像区域，提取定位标记靶特征点，求取标记靶中心像素点在图像坐标系下的坐标值和向量值，并设置机械臂末端在所述定位标记靶位于相机视野正中心时的位置作为加工台坐标系下的原点； 步骤4：获取在预先设定的相机平移和旋转参数下采集的标准偏移图像集，求解标记靶中心像素点的图像坐标值，记录预定的标准偏移量与标记靶中心点图像坐标偏移值的对应关系，建立误差补偿模型； 步骤5：获取并求解待求解图像目标特征点图像坐标值，与步骤4中标准偏移图像集中定位标记靶中心像素差值进行比较，在最接近的两个平移值和旋转值之间进行插值求取实际偏移量，根据所述实际偏移量驱动夹具修正偏移； 步骤6：在夹具修正偏移后，重复步骤5迭代执行至识别定位标记靶图像与标准位置图像差值小于预先设置的目标精度范围，控制机械臂根据偏移值归位至标准位置并驱动夹具完成执行上下料动作。

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