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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第十研究所申请的专利一种无人机自组织网络多智能体路由方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116113008B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211545965.X，技术领域涉及：H04W40/12；该发明授权一种无人机自组织网络多智能体路由方法是由乔冠华;吴麒;王翔;谭潇行;祝源;严开宇;章小宁设计研发完成，并于2022-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机自组织网络多智能体路由方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机自组织网络多智能体路由方法，将各具有转发功能的无人机视为智能体，当智能体产生一个目的节点为d的数据报文时，启动强化学习模型得到路由动作，进行数据分发；收到数据报文的智能体按照强化学习模型的要求，回复发方智能体一个ACK报文，报文中携带回报信息以帮助发方智能体完成强化学习的迭代，并检测自己是否为数据报文的目的节点；如果不是目的节点，则启动强化学习算法继续转发数据报文；数据报文经过若干个智能体的逐跳转发最终到达目的节点，完成数据报文的传输，各智能体通过不断与其他智能体进行报文交互完成对网络环境的感知，从而在需要转发数据报文时就可以通过训练好的强化学习模型做出最优路由决策。

本发明授权一种无人机自组织网络多智能体路由方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机自组织网络多智能体路由方法，其特征在于，在所述多智能体路由方法中将各具有转发功能的无人机视为智能体，所述无人机自组织网络多智能体路由方法包括： 当智能体产生一个目的节点为d的数据报文时，启动强化学习模型得到路由动作，进行数据分发； 收到数据报文的智能体按照强化学习模型的要求，回复发方智能体一个ACK报文，报文中携带回报信息以帮助发方智能体完成强化学习的迭代，并检测自己是否为数据报文的目的节点；如果不是目的节点，则启动强化学习算法继续转发数据报文； 数据报文经过若干个智能体的逐跳转发最终到达目的节点，完成数据报文的传输，各智能体通过不断与其他智能体进行报文交互完成对网络环境的感知； 所述强化学习模型通过如下方式建立： 智能体与环境进行交互，并通过获得的即时回报来修正其动作，该过程建立为马尔可夫决策过程MDP，MDP被抽象为一个标准的三元组：A,S,R,A表示智能体的动作集合，S标准环境状态集合，R表示智能体与环境交互后获得的即时回报值； t时刻智能体处于状态st时，其中，st∈S；根据策略做出动作at，at∈A，并收到环境的回报rt，rt∈R，并进入到下一个状态st+1，智能体通过循环执行前述MDP过程以完成决策； 令Sid,j表示智能体i通过节点j转发目的节点为d的数据报文的状态，其中，状态Sid,j包括两个变量Q和C， 其中，变量Qid,j表示智能体i通过节点j转发目的节点为d的数据报文所需跳数的估计值；Cid,j表示智能体i通过节点j转发目的节点为d的链路质量的评价值，评价值最大为1，最小为0； 智能体的动作设定为Aid,j，Aid,j代表智能体向节点j转发目的节点为d的报文； 当智能体需要转发目的节点为d的报文时，提取所有Sid,j状态中的Qid,j和Cid,j信息，智能体i首先根据下式选出下一跳节点jmin，得到动作Aid,jmin，如果得到数个jmin，则广播报文， 式中的J是网络中所有节点的集合，α和β是平衡预期跳数Qid,j和链路质量Cid,j重要性的因子； 当智能体i做出动作Aid,j后，针对状态变量Qid,j和Cid,j的回报如下： 当智能体i向节点j转发了第n个目的节点为d的数据报文，每个数据报文有对应的序列号，智能体j收到该报文后，立刻回复智能体i一个ACK报文，报文中携带关于节点d的回报QACKd和CACKd， QACKd和CACKd的获取如下式所示,式中的K为无人机网络中所有节点的集合， QACKd＝Qjd,kack CACKd＝Cjd,kack 若收到数据报文的节点就是目的节点，回复的QACK值为0，CACK值为1，智能体i收到智能体j回复的ACK报文后获取QACK和CACK，状态变量Qid,j的回报函数如下： 式中的参数γ表示智能体的学习效率，其中0γ1； 智能体i转发报文后开始计时，若智能体j处于拥塞状态，则智能体i在转发收到ACK的经过的时间超过T，T的推导公式如下： T＝TD+TACK+TC+TS 其中，TD表示智能体j不处于拥塞状态下报文的最大排队时间，TS表示智能体i发送第n数据包的传输时延，TACK表示智能体j回复ACK的传输时延，TC表示智能体i与智能体j之间的传播时延； 若智能体i在转发报文后的T时间内收到ACK报文，则认为节点j没有处于拥堵状态且经过节点j的链路较为稳定，Cid,j按照下式迭代： 若智能体i没有在T时间内收到ACK报文，则认为节点j处于拥塞状态，此时Cid,j按照下式迭代：

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