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龙图腾网获悉江苏祥泰电力实业有限公司;国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司申请的专利一种基于无人机网格化巡检的高机动智能装备系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115933740B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211607976.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于无人机网格化巡检的高机动智能装备系统是由毛锋;杨金明;王茂飞;戴永东;戴亮;刘玺;黄宏春;杨磊;李季;肖峰;董庆森设计研发完成，并于2022-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机网格化巡检的高机动智能装备系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于无人机网格化巡检的高机动智能装备系统，包括主服务器，其特征在于，还包括回传模块、路线规划模块和交互模块，所述回传模块用于将无人机实时的巡检数据与地面的接收平台进行传输，以实现对巡检点位的数据收集和监控；所述路线规划模块用于对所述无人机的巡检线路进行规划，以实现对巡检位置的精准巡检；所述交互模块用于对各个巡检的无人机进行交互，实现对无人机编队的协同交互。本发明通过交互模块使得无人机编队中的各个无人机能进行交互，实现多点位协同，提升巡检的效率；同时，通过路径规划单元与巡检引导单元相互配合，以实现对无人机进行引导，以提升对巡检线路的精准引导。

本发明授权一种基于无人机网格化巡检的高机动智能装备系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机网格化巡检的高机动智能装备系统，包括主服务器，其特征在于，还包括回传模块、路线规划模块和交互模块， 所述回传模块用于将无人机实时的巡检数据与地面的接收平台进行传输，以实现对巡检点位的数据收集和监控； 所述路线规划模块用于对所述无人机的巡检线路进行规划，以实现对巡检位置的精准巡检； 所述交互模块用于对各个巡检的无人机进行交互，实现对无人机编队的协同交互； 所述路线规划模块包括巡检数据库、巡检引导单元和路径规划单元，所述巡检数据库存储有巡检位置和地形图数据；所述路径规划单元根据所述巡检数据库和重点巡检点位数据对巡检路径进行规划；所述巡检引导单元基于所述巡检数据库和路径规划单元对无人机进行路径引导；其中，所述重点巡检点位根据操作者进行设定； 所述路径规划单元进行规划路径包括： 获取巡检位置和地形图数据，确定参加巡检的无人机的数量D、巡检的距离、转弯半径和巡检高度； 其中，确定参加巡检的无人机的数量D、巡检位置和地形图数据，以规划出的巡检点位序列{P0，P1，…，Pn-1，Pn}，其中，每个巡检点位之间的巡检距离为： 式中，为Pi-1、Pi巡检点位之间的直线距离；i∈n，n为巡检点位的总数量； 根据巡检距离dn计算每条路径的路径评价系数Gd，则Gd路径评价系数根据下式进行计算： 式中，dmin为P0与Pn的直线长度； 其中，确定无人机巡检的最小转弯半径rmin，并计算无人机的转弯半径调整系数Gr，则转弯半径调整系数Gr根据下式进行计算： 其中，确定无人机的最大巡检高度Hmax，并计算无人机巡检的最大高度调整系数Gh,最大高度调整系数Gh根据下式进行计算： 式中，hi为无人机在第i点处的高度值； 根据巡检的距离、转弯半径和巡检高度计算无人机的路径规划调整指数F，则路径规划调整指数F根据下式进行计算： F＝λ1·Gobstacle+λ2·Gd+λ3·Gr+λ4·Gh+λ5·Gbattery λ1+λ2+λ3+λ4+λ5＝1 式中，Gobstacle为障碍物调整系数，其值与无人机避障最大安全距离有关；Gd为路径评价系数；Gr为转弯半径调整系数；Gh为最大高度调整系数；Gbattery为电池续航调整系数，其值根据无人机电池的容量有关；λ1、λ2、λ3、λ4、λ5为权重； 其中，无人机进行路径规划需满足：确保无人机的路径规划调整指示F为最小值，以实现无人机能沿着最短的巡检线路进行巡检，并将所述巡检线路数据、以及对应的引导方位角和仰角传输至所述巡检引导单元中，以实现对所述无人机进行引导。

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