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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所申请的专利基于双目视觉的飞机滑行防撞辅助方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116109569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211636717.6，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于双目视觉的飞机滑行防撞辅助方法是由孙豪杰;张杨阳;王明;蒲天杭;朱恩亮;李文衡设计研发完成，并于2022-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双目视觉的飞机滑行防撞辅助方法在说明书摘要公布了：本公开实施例中提供了一种基于双目视觉的飞机滑行防撞辅助方法，于飞机机舱内透过窗户安装双目相机，获取外部视差图，转化为深度图，并对其缺失信息进行后处理，最后将其可视化展示用于辅助飞行员在地面滑行阶段观测飞机外部场景距离信息。

本发明授权基于双目视觉的飞机滑行防撞辅助方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双目视觉的飞机滑行防撞辅助方法，其特征在于，机头位置和近邻机翼前侧的两侧客舱内分别安装有双目相机，所述双目相机横向排列，所述方法包括： 获取每个相机所采集的图像数据与当前时刻外部点云数据，确定每个双目相机的深度信息，其中，确定每个双目相机的深度信息，包括，获取双目相机每一帧输出的原始视差信息、相机采集的RGB信息和相机参数信息；利用相机参数对原始视差信息进行处理，并舍去宽为三像素的外围边界信息，将视差信息转化为深度信息，满足： ，其中，f为相机的焦距，Baseline为相机基线值，Dsp表示图像坐标（m，n）点的视差值；Z表示图像数据中坐标（m，n）像素点距离摄像机镜头所在平面的垂直距离； 沿横向对每个双目相机的深度信息进行滤波填充，得到填充滤波后的深度信息矩阵，其中，沿横向对每个双目相机的深度信息进行滤波填充包括，获取双目相机每一帧的图像数据，确定图像数据中的多个深度值，所有深度信息形成深度信息矩阵，沿横向方向对所述深度信息矩阵进行横向遍历，以计算空值点的横向变化率值，所述横向变化率值满足： ，其中，为点m,n的左侧第一个不为0的点的深度值，为其纵坐标值；为右侧第一个不为0的点的深度值，为其纵坐标值，设置阈值，判断当前点坐标沿遍历方向的变化率值是否大于所述阈值，如是，不进行填充，如否，对该点深度值进行填充，横向填充完毕后，先后沿斜下方向、斜上方向填充，再纵向填充，填补剩余空缺点，多次迭代，得到填充滤波后深度信息，形成填充完后的数字矩阵； 所述深度信息矩阵进行可视化，并将位于地面以下及高于飞机高度预设倍的点云信息去除，预设倍的设置与飞机高度与飞机型号对应，其中，所述深度信息矩阵进行可视化包括，根据深度信息，转化为色彩空间表示；形成初始可视图，用颜色表示对应的像素点距离飞机的距离值，根据距离值生成深度图色彩表示；在原始影像图上进行叠加，显示得到实景障碍物警示图，其中，可能发生碰撞的物体以第一颜色进行填充或标识，所述第一颜色具备多种色彩的渐变特性，随着距离值越远，颜色逐渐变为绿色； 绘制俯视障碍物显示图，将点云信息沿Z轴方向以最大值进行滤波，以相机为圆心，将障碍物遮挡区域后方视为障碍区域并进行赋值，得到障碍物俯视信息，其中，与飞机碰撞区域标注为第一颜色，安全区域标注为第二颜色。

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