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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利基于迭代几何编码体的立体匹配方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116051739B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310002146.9，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于迭代几何编码体的立体匹配方法与系统是由杨欣;许刚伟设计研发完成，并于2023-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于迭代几何编码体的立体匹配方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于迭代几何编码体的立体匹配方法：取左右图对，以用于计算参考图与源图之间的视差估计；利用多尺度特征提取网络提取源图和参考图图像特征，同时采用不同的网络提取参考图的多尺度特征作为上下文特征；选择目标尺寸的特征图对分组计算相关性构建相关体，生成几何编码体；从前述几何编码体中回归得到视差估计作为迭代更新的初始值，从初始视差估计开始，将上一级的视差估计结果与上下文特征以及前述联合的几何编码体作为输入，使用三级GRU迭代更新视差，得到更准确的视差预测；对所述预测视差进行空间上采样，利用加权组合输出一个全分辨率视差图。本发明还公开了相应的基于迭代几何编码体的立体匹配系统。

本发明授权基于迭代几何编码体的立体匹配方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于迭代几何编码体的立体匹配方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： （1）取左右图对，将其中一幅图像称为源图，另一图像称为参考图，以用于计算参考图与源图之间的视差估计；利用多尺度特征提取网络提取源图和参考图图像特征，同时采用不同的网络提取参考图的多尺度特征作为上下文特征； （2）选择目标尺寸的特征图对分组计算相关性构建相关体，输入三维正则化网络，引入参考图图像特征引导代价体聚合，进行场景几何信息的推断和传播，生成几何编码体；并且计算所有特征图对的相关性，形成局部特征相关体，将几何编码体与局部特征相关体结合形成联合的几何编码体； （3）从前述几何编码体中回归得到视差估计作为迭代更新的初始值，从初始视差估计开始，将上一级的视差估计结果与上下文特征以及前述联合的几何编码体作为输入，使用三级GRU迭代更新视差，得到更准确的视差预测；在所述步骤（3）中，所述GRU迭代更新视差部分采取回归获得初始值以及联合输入视差更新，具体包括：为了方便网络的反向传播并加快推理速度，使用卷积实现GRU单元，之前几何编码体回归的视差图作为初始视差场，使用三层GRU来迭代的更新视差，三层GRU的隐藏层用多尺度上下文特征初始化；在每个迭代中，使用当前视差场从组合几何编码体索引局部几何体积，使用线性插值进行采样，假设搜索半径为r，最后索引得到一个范围为2r+1的局部几何体积，然后这些几何体积和当前视差场通过两个编码层并与当前视差场连接得到GRU的输入xk，然后使用GRU去更新隐藏状态；基于当前隐藏状态，使用两个卷积层解码出一个视差场残差，然后用残差更新当前视差场； （4）对所述预测视差进行空间上采样，利用加权组合输出一个全分辨率视差图。

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