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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种两自由度的微创手术持镜机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116019572B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310058092.8，技术领域涉及：A61B90/25；该发明授权一种两自由度的微创手术持镜机构是由金浩然;刘雨腾;林双根;林昭辰;景继勇设计研发完成，并于2023-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种两自由度的微创手术持镜机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种两自由度的微创手术持镜机构，包括外壳、盖板、旋转机构、轴向运动机构。本发明采用可弯曲的叠链机构，设计了一种两自由度的微创手术持镜机构，驱动叠链机构弯曲与旋转，实现末端内窥镜的360°成像，从而为微创手术无死角的稳定视野。本发明提供一种采用齿轮啮合旋转运动、结合螺旋轴向传动运动方案，在极小的空间紧凑布局，以满足微创手术作业的小型化、高平稳、高精度的作业需求。

本发明授权一种两自由度的微创手术持镜机构在权利要求书中公布了：1.一种两自由度的微创手术持镜机构，其特征在于，包括外壳1、用来封闭外壳1的盖板2、设置在外壳内的旋转运动机构3和轴向运动机构4； 所述外壳1上表面与盖板2下表面均开设有半圆形槽道；外壳1与盖板2抱合后半圆形槽道形成通孔； 所述旋转运动机构3用于实现微创手术持镜机构的旋转运动，旋转运动机构3包括套筒3-1、套设在套筒3-1上的第二齿轮3-2、安装在第二齿轮3-2下方并与第二齿轮3-2啮合的第一齿轮3-3、驱动第一齿轮3-3旋转运动的第一电机3-4以及内杆限位块3-5；所述套筒3-1为空心管状结构，套筒3-1穿过所述外壳1与所述盖板2抱合形成的通孔；所述内杆限位块3-5为圆盘状结构，中心开设有一大割圆形的孔洞，内杆限位块3-5通过轴套固定在所述套筒3-1上； 所述轴向运动机构4用于实现微创手术持镜机构的直线运动，轴向运动机构4包括设置有丝杆的滑台4-1、固定在滑台4-1上并用于转动丝杆的第二电机4-2、设置在丝杆上的滑块4-3以及内杆4-6所述滑台4-1固定在所述外壳1的长方体空腔底部；所述滑块4-3安装在所述滑台4-1的丝杆上，受第二电机4-2的转动和滑台4-1的传动而前后移动；所述内杆4-6的截面为尺寸与内杆限位块3-5的孔洞相等的大割圆形，内杆4-6套设在套筒3-1内部并通过内杆限位块3-5进行限位；内杆4-6的一端固定在滑块4-3上，另一端用于安装机械臂和内窥镜； 所述套筒3-1安装一可控弯曲的叠链机构，且与套设在套筒3-1的内杆4-6相连接，内窥镜安装在叠链机构中，通过旋转运动机构3的旋转传动，实现内窥镜360°旋转；通过轴向运动机构4的轴向直线运动，从而使可控弯曲的叠链机构弯曲。

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