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龙图腾网获悉郑州大学申请的专利一种基于RGB的时域视觉地标的定位方法及解码方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116128976B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310079504.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于RGB的时域视觉地标的定位方法及解码方法是由李方圆;刘艳红;秦家虎;彭金柱;杨磊设计研发完成，并于2023-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于RGB的时域视觉地标的定位方法及解码方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于RGB的时域视觉地标的定位方法及解码方法，视觉地标包括三个编码块，其中，所述三个编码块分别为红色编码块、绿色编码块和蓝色编码块，所述三个编码块呈正三角形排列，每个所述编码块为亮度不可变的静态常亮编码块，或者，每个所述编码块为具有亮和不亮两种显示状态的动态编码块。本发明基于该视觉地标能够快速准确地计算出摄像机相对于视觉地标的六维位姿信息，从而实现对摄像机的准确定位，并能够对视觉地标传递的动态消息进行快速解码，从而能够为机器人、机械臂、无人车等的定位和消息传递提供技术支撑，以便更好地对机器人、机械臂、无人车等进行误差纠正。

本发明授权一种基于RGB的时域视觉地标的定位方法及解码方法在权利要求书中公布了：1.一种基于RGB的时域视觉地标的定位方法，其特征在于，所述视觉地标包括三个编码块，其中，所述三个编码块分别为红色编码块、绿色编码块和蓝色编码块，所述三个编码块呈正三角形排列，每个所述编码块为亮度不可变的静态常亮编码块，或者，每个所述编码块为具有亮和不亮两种显示状态的动态编码块； 所述定位方法包括如下步骤： 通过摄像机采集所述视觉地标的图像得到视觉地标图像； 按照预设的图像筛选规则从采集的所述视觉地标图像中筛选合格的视觉地标图像得到合格视觉地标图像； 对所述合格视觉地标图像进行预处理，得到R通道颜色极值图像、G通道颜色极值图像和B通道颜色极值图像； 分别对所述R通道颜色极值图像、G通道颜色极值图像和B通道颜色极值图像进行数据提取，得到RGB三个通道对应颜色的像素点个数和RGB三个通道对应颜色编码块的像平面质心坐标； 根据RGB三个通道对应颜色编码块的像平面质心坐标用透视投影算法解算红色编码块、绿色编码块和蓝色编码块这三个编码块相对于所述摄像机的所有可能的距离信息； 通过多次图像采集和图像处理得到的RGB三个通道对应颜色的像素点个数和解算得到的三个编码块相对于所述摄像机的所有可能的距离信息确定三个编码块相对于所述摄像机的真实距离信息； 根据三个编码块相对于所述摄像机的真实距离信息解算红色编码块、绿色编码块和蓝色编码块这三个编码块相对于所述摄像机的三维角度信息， 其中， 当所述视觉地标的每个编码块为具有亮和不亮两种显示状态的动态编码块时，在利用所述视觉地标进行定位前对所有编码块的亮与不亮两种显示状态进行组合得到包含多个明暗组合编码，并以设定的编码周期对所述多个明暗组合编码进行周期性编码得到编码序列，其中，一个编码周期开始于三个编码块全亮，一个编码周期内至少一个编码块不亮，以编码块亮起的组合来编码信息，在下一次3个编码块全亮时，结束该编码周期，相应地，所述定位方法还包括： 设置所述摄像机的图像采集帧率，其中，所述图像采集帧率设置方法如下： 若三个编码块的每种明暗组合的持续时间为d，一个编码周期的编码序列长度为N，则每个编码周期的长度T为 T＝N+1d 其中，每个周期包括标志着周期开始的全亮编码，为了检测到每种明暗组合，摄像机的适用于定位的图像采集帧率f应满足如下关系式：

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