上海航天控制技术研究所刘圣洋获国家专利权
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龙图腾网获悉上海航天控制技术研究所申请的专利一种航天器集群飞行的蜂拥涌现控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116382325B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310053855.X，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种航天器集群飞行的蜂拥涌现控制方法是由刘圣洋;宋婷;宁雷;冯浩龙;韩飞设计研发完成，并于2023-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种航天器集群飞行的蜂拥涌现控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种航天器集群飞行的蜂拥涌现控制方法,将航天器集群中航天器单体间的交互拓扑通过图进行表示；基于所述图，建立集群蜂拥涌现单体间相互作用势函数，对航天器单体间作用约束进行描述；根据所述势函数，设计集群飞行的蜂拥控制律，集群内的每个航天器基于控制律更新速度并追踪，实现并保持蜂拥飞行状态。通过本发明的应用，可实现航天器集群单体在间距非常近的情况下，单体运动缓和平滑，在安全间距保持点处状态平滑过渡。
本发明授权一种航天器集群飞行的蜂拥涌现控制方法在权利要求书中公布了：1.一种航天器集群飞行的蜂拥涌现控制方法，其特征在于，包括： 将航天器集群中航天器单体间的交互拓扑通过图进行表示； 基于所述图，建立集群蜂拥涌现单体间相互作用势函数，对航天器单体间作用约束进行描述； 根据所述势函数，设计具有单体间相互作用强度约束、通信距离约束以及在安全距离保持点相互作用平滑处理的集群飞行蜂拥控制律，集群内的每个航天器单体基于所述控制律更新速度并追踪，实现并保持蜂拥飞行状态； 基于所述图，建立集群蜂拥涌现单体间相互作用势函数： 式中，ηidij为航天器i所对应势函数，由两端分段函数组成，包括dij＜xA时的恒值阶段以及xA＜dij＜2ci时βidij曲线，dij为航天器i和j间的相对距离；为βidij曲线极大值点对应的纵坐标值，xA为βidij曲线极大值点时航天器i和j间的相对距离，ci为航天器单体间的安全距离保持点； βidij＝aidijgidij 式中，ki和δi分别表示adij的比例系数和可调整范围，ti和δ′分别表示gdij的调整强度和调整范围。
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