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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种纯角度量测下机动目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116125462B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310130895.X，技术领域涉及：G01S13/68；该发明授权一种纯角度量测下机动目标跟踪方法是由吴盘龙;孟也;李星秀;何山;张超杰;吴健设计研发完成，并于2023-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种纯角度量测下机动目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种纯角度量测下机动目标跟踪方法，根据光学探测系统的先验信息估计目标初始距离范围，划分子区间，在均匀分布假设下计算子区间滤波器权重、状态与协方差初始值；建立目标常速模型和纯方位跟踪模型，利用偏差补偿伪线性滤波方法更新子区间权重、状态与协方差，设置权重阈值，将权重小于阈值的子区间滤波器删除，减少并行计算的子区间滤波器个数；定义机动检测因子，设置机动识别阈值，当机动检测因子大于识别阈值时，利用重新初始化策略跟踪机动目标。本发明在提高机动目标纯方位定位精度的同时，极大地改善了现有纯方位跟踪方法的通用性和实时性，使得该算法可用于未来地面目标的无源定位中。

本发明授权一种纯角度量测下机动目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种纯角度量测下机动目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、子滤波器初值选取：获取目标初始位置与观测平台的距离区间范围，基于距离参数化的思想将该区间分为多个子区间，确定各子区间内目标初始距离的均值、标准差和权重，从而获得各子区间对应的子滤波器状态、协方差和权重的初值； 步骤2、纯方位目标跟踪：根据前一时刻每个子滤波器的状态值与协方差，结合当前时刻角度测量值，采用偏差补偿伪线性滤波算法更新子滤波器状态值与状态协方差，并根据量测似然函数更新子滤波器权重并进行归一化； 步骤3，小权重子滤波器移除：设置滤波器权重阈值，将小于权重阈值的子滤波器移除，并对其余子滤波器权重作归一化处理，当子滤波器个数为一时进入步骤4，否则进入步骤5； 步骤4、机动检测：设置机动识别阈值，计算当前时刻机动检测因子，当机动检测因子大于识别阈值时，则保持目标位置坐标不变，在速度上分出多个方向，每个速度方向对应一个新的目标状态，根据这些状态量生成子滤波器的状态初值，当下一个时刻角度测量值输入后更新这些子滤波器的状态、协方差和权重，否则直接进入步骤5； 步骤5、目标状态输出：根据各子滤波器的状态值与权重，加权融合输出当前时刻目标状态估计结果，下一个时刻再跳转步骤2。

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