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龙图腾网获悉重庆交通大学申请的专利一种弯道上列车的定位追踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116430306B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310179796.0，技术领域涉及：G01S5/00；该发明授权一种弯道上列车的定位追踪方法是由吴仕勋;吴豪;徐凯;张淼;蓝章礼设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种弯道上列车的定位追踪方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种弯道上列车的定位追踪方法，其特征在于：所述弯道被一个用于列车追踪的基站信号覆盖，所述列车的车头和车尾分别设置有车头终端和车尾终端，所述车头终端和车尾终端二者均配置有多天线阵列；所述基站实时向车头终端和车尾终端同时发送下行链路信号；分别解算出车头和车尾的TOA、AOA和多普勒频移三个测量值；采用UKF算法或PF算法与协作定位思想结合，同时获取n时刻车头的定位坐标和车尾的定位坐标。采用本发明所述的定位追踪方法解决了弯道上列车通过单基站定位追踪的可行性问题，降低了建设成本，还进一步提高了定位精度。

本发明授权一种弯道上列车的定位追踪方法在权利要求书中公布了：1.一种弯道上列车的定位追踪方法，其特征在于：所述弯道被一个用于列车追踪的基站信号覆盖，所述列车的车头和车尾分别设置有一个定位信号通信终端，将设置在车头和车尾的定位信号通信终端分别记为车头终端和车尾终端，所述车头终端和车尾终端二者均配置有多天线阵列； 所述定位追踪方法包括： 一所述基站实时向车头终端和车尾终端同时发送下行链路信号；所述下行链路信号包括导频信号和同步信号； 二根据车头终端获取的下行链路信号解算出车头的TOA、AOA和多普勒频移三个测量值；同时，根据车尾终端获取的下行链路信号解算出车尾的TOA、AOA和多普勒频移三个测量值； 三采用UKF算法或PF算法获取n时刻车头的定位坐标和车尾的定位坐标 所述步骤三中，所述UKF算法或PF算法涉及的状态矢量方程为：s[n]＝fs[n-1]+q[n]，测量方程为：G[n]＝hs[n]+u[n]； 其中，n为离散化的采样时间中的某一时刻，s[n]为n时刻的状态变量，其定义为： 其中，和分别为n时刻车头的横坐标和纵坐标，v[n]为n时刻的列车速度，φ1[n]为n时刻车头的运行方向角，和分别为n时刻车尾的横坐标和纵坐标； fsn-1为n-1时刻的非线性状态转移函数，fsn-1的定义为： 其中，s[n-1]为n-1时刻的状态变量；Δt为采样时间间隔；所述s[n-1]的定义为： 其中和分别为n-1时刻车头的横坐标和纵坐标，v[n-1]为列车在n-1时刻的列车速度，φ1[n-1]为n-1时刻车头的运行方向角，和分别为n-1时刻车尾的横坐标和纵坐标；φ2[n-1]为n-1时刻车尾的运行方向角； 其中，车头的运行方向角φ1[n]与车尾的运行方向角φ2[n]之间的关系通过以下公式确定： 其中，L为列车的编组长度，R为弯道的最小曲线半径； q[n]为n时刻的系统噪声向量，所述q[n]服从均值为零的高斯白噪声，所述q[n]为设定值； G[n]为n时刻的测量变量，G[n]的定义为： 其中，和分别为车头n时刻的TOA、AOA和多普勒频移三个测量值，和分别为车尾n时刻的TOA、AOA和多普勒频移三个测量值； hs[n]为n时刻的非线性测量函数，hs[n]的定义为： 其中，B为基站的位置坐标，所述B＝Bx,By；c为光速；λ为信号的波长；符号‖‖2表示2阶范数； u[n]为n时刻的测量噪声向量，所述q[n]服从均值为零的高斯白噪声，所述q[n]为设定值。

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