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龙图腾网获悉西安理工大学申请的专利一种强壮自适应观测器的PMSM转子位置和转速估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116317788B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310202562.3，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权一种强壮自适应观测器的PMSM转子位置和转速估计方法是由张彦平;尹忠刚;苏明;高翌轩;刘文浩设计研发完成，并于2023-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种强壮自适应观测器的PMSM转子位置和转速估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种强壮自适应观测器的PMSM转子位置和转速估计方法，具体包括以下步骤：步骤1，构建永磁同步电机状态方程；步骤2，通过步骤1得到的状态方程构建强壮自适应观测器估计扩展反电动势；步骤3，由步骤2中得到的估计扩展反电动势通过增强型锁相环估计永磁同步电机的转子位置和转速，本发明解决了现有滑模观测器由于符号函数或非线性函数和低通滤波器导致估计的永磁同步电机转子位置和转速波动大、精度差的问题。

本发明授权一种强壮自适应观测器的PMSM转子位置和转速估计方法在权利要求书中公布了：1.一种强壮自适应观测器的PMSM转子位置和转速估计方法，其特征在于，具体包括以下步骤： 步骤1，构建永磁同步电机状态方程，具体做法为： 在αβ两相静止坐标系下永磁同步电机的电压方程如公式1所示： 其中，uα、uβ分别是定子电压在α轴和β轴的分量,iα、iβ分别是定子电流在α轴和β轴的分量，p是微分算子，Rs是定子电阻，eα＝-[Ld-Lqidωr+ωrψf]sinθr，eβ＝[Ld-Lqidωr+ωrψf]cosθr，eα和eβ分别是扩展反电动势在α轴和β轴的分量，Ld是d轴电感，Lq是q轴电感，id是定子电流在d轴的分量，ψf是永磁体磁链，ωr是实际转子转速，θr是实际的转子位置； 通过公式1得到定子电流的微分方程如公式2所示： 步骤2，通过步骤1得到的永磁同步电机状态方程构建强壮自适应观测器估计扩展反电动势，具体做法为： 步骤2.1，通过公式2得到定子电流的微分方程构建强壮自适应观测器如公式3所示： 其中，是iα的估计值，是iβ的估计值，fa是自适应观测器的自适应函数； 公式3中自适应函数和分别为估计的α轴扩展反电动势和β轴扩展反电动势如公式4所示： 其中，是α轴扩展反电动势eα的估计值，是β轴扩展反电动势eβ的估计值； 步骤2.2，设计步骤2.1中强壮自适应观测器中的自适应函数fa； 强壮自适应观测器中的自适应函数fa的特性决定了强壮自适应观测器的估计精度和动态性能，自适应函数fa应跟随扩展反电动势的频率自适应调节，并且在扩展反电动势频率处应具有高增益且没有相移，设计强壮自适应观测器的自适应函数fa如公式5所示： 其中，ωα是中心频率，ωe是估计的转速，ωα＝ωe，中心频率ωα跟随估计的转速ωe自适应变化，s是复频率，μ是可调参数，μ越大，中心频率附近振幅和相位变化越小，对中心频率的鲁棒性越强，但选频性能下降，对噪声抑制能力下降，当电机在动态时应调大μ增强对中心频率的鲁棒性提高稳定性，当电机在稳态时应调小μ增强对噪声的抑制能力；λ为增益系数，λ越大中心频率处增益越大，选频特性越好，但过大的增益系数λ易导致系统失稳；k是可调参数，k的值越大，自适应观测器的动态响应更快，但过大的k会导致自适应函数fa的中心频率偏移，导致估计转子位置滞后实际的转子位置，因此可调参数k应根据电机的运行状态调节，当电机运行在动态时应调大k增加自适应观测器的跟踪性能，当电机运行在稳态时应调小k保证中心频率的准确性； 步骤3，由步骤2中得到的估计扩展反电动势通过增强型锁相环估计永磁同步电机的转子位置和转速，具体做法为： 由公式3和4估计的扩展反电动势计算转子位置误差信号如公式8所示： 其中，θe是估计的转子位置，ε是转子位置误差信号； 转子位置误差信号ε通过增强型环路滤波器调节得到估计的转速如公式9所示： 其中，ωσ＝ω*是可调参数，ωσ跟随设定转速ω*自适应的调节； 对估计的转速ωe积分得到估计的转子位置如公式10所示：

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