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龙图腾网获悉浙江寿仙谷植物药研究院有限公司;武义寿仙谷中药饮片有限公司申请的专利一种基于机器人的中药流化床制粒过程监控方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116414070B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310335981.4，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于机器人的中药流化床制粒过程监控方法及装置是由李振皓;仲怿;朱颖;薛瑾;李振宇;徐靖设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器人的中药流化床制粒过程监控方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器人的中药流化床制粒过程监控方法及装置，涉及中药生产制造技术领域，方法包括基于第一机器人检测制粒过程中的颗粒水分和粒径参数；基于第二机器人巡检流化床设备的压力和温度参数；协同控制第一机器人和第二机器人实施制粒过程监控。装置包括机械臂、计算机视觉机构、行走机构和报警机构；行走机构上端安装有机械臂和报警机构，报警机构由警示灯和语音提示机构组成；机械臂上端安装有计算机视觉机构。本发明可通过机器人自主巡检制粒过程中流化床设备温度、压力情况，及时发现设备运行异常，报警并暂停设备运行，规避生产安全风险。

本发明授权一种基于机器人的中药流化床制粒过程监控方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人的中药流化床制粒过程监控方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：基于第一机器人检测制粒过程中的颗粒水分和粒径参数； 步骤S2：基于第二机器人巡检流化床设备的压力和温度参数； 其中，步骤S2中的巡检方法，包括以下步骤： 步骤S21：设备图像采集； 步骤S22：依据红外热成像图片，获取设备各区域温度； 步骤S23：识别目标压力表示数； 步骤S24：判定流化床设备温度、压力是否正常； 具体的，步骤S23中目标压力表示数的识别过程，包括以下步骤： 步骤S231：对采集的所有压力表图像进行处理，制作数据集； 步骤S232：基于YOLO网络模型，建立压力表图像目标检测模型，输入处理后的压力表图像数据集并对图像中的表盘、指针、基准进行模型训练，得到训练好的压力表图像检测模型； 步骤S233：将图像输入训练好的压力表图像检测模型，获取表盘、指针、基准的坐标位置信息，并根据坐标值确定表盘、指针、基准的从属关系； 步骤S234：根据步骤S233得出表盘、指针、基准坐标，计算表盘中心到基准中心连线与表盘中心到指针中心连线的夹角，计算公式为： 其中angle∈-π，π，表盘中心为xc,yc，指针中心为xb,yb，基准中心为xa,ya，d1、d2为 步骤S235：刻度转换，由于基准中心与表盘中心的连线平分刻度，转换公式为：number＝0.5+0.02×angle5.4，其中，number为压力表的读数，angle为表盘中心到基准中心连线与表盘中心到指针中心连线的夹角； 步骤S236：刻度打印，将刻度信息打印到摄像头画面中； 步骤S3：协同控制第一机器人和第二机器人实施制粒过程监控；其中，步骤S3中的协同控制过程，包括以下步骤： 步骤S31：地图位置共享； 步骤S32：检测和巡检异常报警； 具体的，步骤S32中异常报警过程为：若步骤S15及步骤S24中检测和巡检结果异常，则将异常信息通过Modbus协议经由局域网发送至第二机器人的报警机构，报警机构通过警示灯灯语和语音进行报警； 步骤S33：流化床设备调控； 具体的，流化床设备调控过程为：若步骤S15及步骤S24中检测和巡检结果异常，则将异常信息通过Modbus协议经由局域网发送至第一机器人，第一机器人根据异常类型执行相应任务，包括转动指定温度调节阀及压力调节阀和按压设备急停按钮，完成自主控制。

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