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龙图腾网获悉哈尔滨星云智造科技有限公司申请的专利一种机器人最优路径规划调度系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116339334B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310313900.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种机器人最优路径规划调度系统及方法是由刘志岩;杜卓明;史伟东设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人最优路径规划调度系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种机器人最优路径规划调度系统及方法，其方法包括步骤：S1、通过摄像头采集当前待采集检测的目标节点和当前机械臂的状态节点的三维坐标参数；S2、通过快速扩展树算法遍历当前机械臂的状态节点到目标节点的所有路径；S3、计算所有路径中各个单一路径的时间数值；S4、将时间数值逐一输入冒泡程序中，获取最短时间数据值；S7、判断多个最短时间数据值中机械臂运转最短路径输出为机械臂所需运行最优路径；S8、机械臂接收当前机械臂的状态节点到目标节点的最优路径，并控制相应关节依次执行最优路径的运行参数。本发明实现单一机械臂动态避障路径规划无法实现多个机械臂工作对应的多个目标节点的路径规划的作用。

本发明授权一种机器人最优路径规划调度系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人最优路径规划调度系统，其特征在于，包括样本坐标采集模块、机械臂初始状态采集模块、限制屏障采集模块、路径遍历模块、路径动作次数计算模块、路径时间数值计算模块、判断最短时间的路径模块、最优路径存储模块和最优路径执行模块； 样本坐标采集模块，通过摄像头采集当前机械臂所需采集检测的目标节点位置； 机械臂初始状态采集模块，通过摄像头采集机械臂的状态节点三维坐标参数； 限制屏障采集模块，用于采集当前机械臂的运行屏障节点的三维坐标参数，作为路径遍历的限制遍历节点三维坐标； 路径遍历模块，采用快速扩展树算法遍历当前机械臂前端所有可接触的节点坐标以及路径，并将所有可接触的节点坐标及路径传输至路径动作次数计算模块； 路径动作次数计算模块，对每条单一路径的机械臂前端所有可接触的节点坐标分解，得到机械臂完成整个路径时所有关节的动作次数； 路径时间数值计算模块，通过分解得到的每个关节的动作次数乘以完成该动作机械臂所需的平均时间，再对所有动作的时间求和，得到单一路径的运转总时间数据值； 判断最短时间的路径模块，通过冒泡程序判断所有路径中用时最短的路径，作为机械臂运行最优路径； 最优路径存储模块，用于存储最优路径的机械臂前端所有可接触的节点坐标，每个关节的动作次数和动作的先后顺序； 最优路径执行模块，用于调用最优路径存储模块中机械臂每个关节的动作次数和动作的先后顺序，机械臂依次执行完成。

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