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龙图腾网获悉太原工业学院申请的专利一种基于双目视觉的药品表面实时三维重建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116758211B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310378285.1，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于双目视觉的药品表面实时三维重建方法及系统是由张晓闻;吕铁钢设计研发完成，并于2023-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目视觉的药品表面实时三维重建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于双目视觉的药品表面实时三维重建方法，包括对双目相机采集的原始图像进行预处理，获取左目图像与右目图像后，进行双目视觉立体匹配，得到视差图像；检测视差图像，获取包含目标药品的前景图像；根据前景图像的视差图，获取目标药品的三维坐标；根据三维坐标，利用TSDF模型将前景图像的视差图反向投影至三维空间，获得三维特征体，将三维特征体中TSDF值不大于1的体素作为目标体素；根据视差图像，提取目标体素的局部细节特征和全局拓扑不变性特征；根据目标体素所对应的前景图像上的局部细节特征和全局拓扑不变性特征，更新TSDF模型的截断距离与权重，获取TSDF全局融合模型；计算有向距离加权和为0的等值面，得到目标药品表面图像。

本发明授权一种基于双目视觉的药品表面实时三维重建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于双目视觉的药品表面实时三维重建方法，其特征在于，包括： 对双目相机采集的左目原始图像与右目原始图像分别进行预处理，获取左目图像与右目图像，并进行双目视觉立体匹配，得到视差图像； 利用边缘检测算法检测所述视差图像，区分出前景图像与背景图像，获取包含目标药品的前景图像，并计算目标药品相应点的三维坐标； 根据所述目标药品相应点的三维坐标，利用TSDF算法将所述前景图像的视差图反向投影至三维空间，获得三维特征体，将所述三维特征体中TSDF值不大于1的体素作为目标体素； 根据所述视差图像，提取所述目标体素的轮廓特征、空间结构特征与几何形状特征，串联构成原始全局拓扑不变性特征； 根据所述视差图像，提取所述目标体素的颜色特征、纹理特征与体素特征点，串联构成原始局部细节特征； 根据所述前景图像的视差图，提取所述目标体素所对应的前景图像上的前景局部细节特征与前景全局拓扑不变性特征； 根据每个目标体素的所述原始全局拓扑不变性特征、所述原始局部细节特征、所述前景局部细节特征与前景全局拓扑不变性特征，更新TSDF模型的截断距离与权重，获取TSDF全局融合模型； 计算并获取TSDF全局融合模型中有向距离加权和为0的所有目标体素所构成的等值面，得到目标药品表面图像。

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