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龙图腾网获悉佛山市松川机械设备有限公司申请的专利一种采用机械手剥虾的剥虾系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116584529B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310400308.4，技术领域涉及：A22C29/02；该发明授权一种采用机械手剥虾的剥虾系统是由黄松;梁炫照设计研发完成，并于2023-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种采用机械手剥虾的剥虾系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种采用机械手剥虾的剥虾系统，涉及虾加工机械技术领域。本发明采用机械手剥虾的剥虾系统，利用机械手带动取虾夹具从取虾工位夹取待加工的虾，并带动取虾夹具依次经过开虾背工位、剔除虾线工位和肉壳分离工位，分别完成对待加工的虾的开背、虾线剔除和肉壳分离，由机械手带动取虾夹具作为动作部件，分别与开虾背工位、剔除虾线工位和肉壳分离工位进行配合，完成对虾的剥壳取肉，动作关系简单，只需要对机械手进行程序控制，相较于现有多伺服电机的悬臂式开背机，简化设备结构，降低设备成本。

本发明授权一种采用机械手剥虾的剥虾系统在权利要求书中公布了：1.一种采用机械手剥虾的剥虾系统，其特征在于：该剥虾系统包括取虾工位（100）、开虾背工位（200）、剔除虾线工位、肉壳分离工位（400）、取虾夹具（500）和机械手； 其中，开虾背工位（200）、剔除虾线工位和肉壳分离工位（400）依次设置在同一条直线上； 机械手被装配在取虾工位（100）、开虾背工位（200）、剔除虾线工位和肉壳分离工位（400）的上方，取虾夹具（500）被装配在机械手的动平台上；机械手带动取虾夹具（500）移动，分别与开虾背工位（200）、剔除虾线工位和肉壳分离工位（400）相配合； 取虾夹具（500）被机械手带动移动到取虾工位（100）夹取被输送至取虾工位（100）的虾，然后依次经开虾背工位（200）切开虾背，经剔除虾线工位将虾线剔除，经肉壳分离工位（400）实现肉壳分离，分离出的虾肉从肉壳分离工位（400）排出，分离后的虾壳在取虾夹具（500）离开肉壳分离工位（400）后脱离取虾夹具（500）； 所述取虾夹具（500）包括夹具安装座（501）、虾尾夹持组件（502）和虾身夹持组件（503），虾尾夹持组件（502）和虾身夹持组件（503）均装配在夹具安装座（501）上，夹具安装座（501）与机械手动平台装配在一起； 所述虾身夹持组件（503）包括虾身夹持驱动件（504）、第一虾身夹持件（505）和第二虾身夹持件（506），第一虾身夹持件（505）和第二虾身夹持件（506）相对装配在虾身夹持驱动件（504）上，并由虾身夹持驱动件（504）驱动第一虾身夹持件（505）和第二虾身夹持件（506）相对运动； 第一虾身夹持件（505）和第二虾身夹持件（506）夹持作用在虾身上的夹持面上设置有若干夹持齿（507）；相邻两夹持齿（507）之间形成避让口（508）；夹持齿（507）上设置有若干可刺破虾壳的夹持针（509）。

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