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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于多无人机协同的陌生环境快速建模方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116433845B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310422999.8，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于多无人机协同的陌生环境快速建模方法及系统是由夏羽;吴巍炜;徐学永;赵西亭;傅忱忱;王锦晨;徐宇航;高勇设计研发完成，并于2023-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多无人机协同的陌生环境快速建模方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多无人机协同的陌生环境快速建模方法及系统，至少包括航线规划模块、位置信息采集模块、影像快速拼接模块以及三维建模处理模块，所述三维模型包括基础三维模型和精细三维模型；无人机根据航线规划模块规划完成的航拍路线，通过位置信息采集模块采集无人机航拍路线过程中的数据，经过影像快速拼接模块对航拍影像进行拼接，再经过三维建模处理模块进行三维模型构建，实现陌生环境的快速建模。本方法及系统利用无人机搭载倾斜相机，基于航拍实时影像、基础三维模型以及精细三维模型的混合建模方法，实现陌生区域的快速成图，能够提升陌生复杂环境快速三维建模能力，对未来多场景下环境快速感知能力的发展具有深远的意义。

本发明授权一种基于多无人机协同的陌生环境快速建模方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多无人机协同的陌生环境快速建模方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：利用单架无人机对航线规划路线过程中的路线进行扫描式拍摄，进行目标区域的航拍影像数据采集； S2：影像采集过程中，基于sift特征点检测、匹配进行拉普拉斯图像融合，实现无人机航拍影像增量式更新，生成准实时的二维影像图； S3:在三维建模处理模块基于主模块-工作线程模块模式进行网格计算，实现建模任务的集群处理；所述主模块中，通过管理任务序列进行三维建模任务序列的管理，任务序列通过Windows文件资源管理器直接管理，所述任务序列目录包括以下子目录：用户取消的任务、已完成的任务、连接到任务序列的所有引擎列表、因引擎端出错而失败的任务、等待处理的任务、目前正在处理的任务；工作线程模块中，处理内容包括空中三角测量计算或三维重建过程； S4:采集完成后，利用步骤S1输出的单架无人机快速采集的影像数据集构建建模任务，基于步骤S3快速生成基础三维模型； S5:在步骤S4获得的基础三维模型中，利用选择陌生重点目标设施进行特征点标识，将重要地物进行兴趣区域标识，生成对应的点、线、面矢量约束信息； S6:基于步骤S5获得的基础三维模型标识的矢量约束信息以及航拍任务，利用MTSP算法进行多架航拍无人机约束条件的自适应航线的规划；所述MTSP算法的自适应航线的规划具体包括：将倾斜摄影轨迹与正视轨迹点集组合为点集S，输入无人机数量k，计算过程：①将经纬高点集转化为xyz坐标；②K聚类将点集划分类别，每一类点数进行限制；③将每一类点集建模为TSP问题，用改良贪心算法求解最短路径；④每一类点集的最短路径存储为顺序点集，即分配给每台无人机的路径；⑤获得多机路径并下载可执行JSON文件； S7:基于步骤S6获得的自适应航线，多架无人机协同完成目标区域的倾斜摄影测量数据的采集； S8:利用多架无人机协同采集的倾斜摄影测量数据进行步骤S3建模任务的集群处理，完成目标区域精细三维模型的构建。

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