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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种飞行器避障轨迹快速生成方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116382343B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310424655.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种飞行器避障轨迹快速生成方法及装置是由程林;关思悦;师鹏;黄煦;崔朗福;张庆振设计研发完成，并于2023-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞行器避障轨迹快速生成方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提出一种飞行器避障轨迹快速生成方法及装置，属于飞行器路径规划技术领域。其中，所述方法包括：根据飞行器的运动学模型及动力学模型，构建飞行器避障轨迹优化问题，该优化问题约束条件为飞行器轨迹规划的端点约束和飞行器飞行过程中的避障约束，目标函数为考虑时间性能指标函数和过载积分性能指标函数的飞行器综合性能指标最小化；通过构建多项式表征的飞行轨迹方程，将避障约束转化为避障性能指标函数并加入综合性能指标，对时间性能指标函数、过载积分性能指标函数和避障性能指标函数化简，求解得到避障轨迹优化结果。本发明可将避障轨迹规划问题转化成无约束、可解析求解的优化问题，在保证避障效果和计算精度的条件下提升解算速度。

本发明授权一种飞行器避障轨迹快速生成方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种飞行器避障轨迹快速生成方法，其特征在于，包括： 构建飞行器的运动学模型及动力学模型； 根据所述运动学模型及所述动力学模型，构建飞行器避障轨迹优化问题；所述优化问题的约束条件为飞行器轨迹规划的端点约束和飞行器飞行过程中的避障约束；所述优化问题的目标函数为考虑时间性能指标函数和过载积分性能指标函数的所述飞行器综合性能指标的最小化； 通过构建多项式表征的飞行轨迹方程，将所述避障约束通过惩罚函数的形式转化为避障性能指标函数并加入所述综合性能指标中；分别对所述时间性能指标函数、所述过载积分性能指标函数和所述避障性能指标函数化简，通过迭代计算解析梯度求解所述优化问题，得到避障轨迹的优化结果； 其中，所述时间性能指标函数和所述过载积分性能指标函数表达式如下： 其中，JT和JN分别是时间性能指标函数和过载积分性能指标函数，分别代表整个规划轨迹的完成时间和完成规划轨迹的过程中飞行器消耗的过载总和；Nf是飞行器到达目标位置时的过载；tf为规划结束时间；v为飞行器的恒定速度，θ为偏航角，飞行器实时位置横坐标为x，加速度为ac；g为重力加速度；N为飞行器横向过载； 时间T和过载N的表达式分别如下： 则所述综合性能指标Jtotal表达式如下： Jtotal＝ωTJT+ωNJN7 其中，ωT为对应JT的加权系数，ωN为对应JN的加权系数，ωT和ωN均大于0。

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