买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海人工智能创新中心申请的专利基于三维占用栅格驾驶场景模拟方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116452766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310450794.0，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权基于三维占用栅格驾驶场景模拟方法、系统、设备及介质是由李弘扬;司马崇昊;童文文;邓瀚铭;陈立;卢乐炜;乔宇设计研发完成，并于2023-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三维占用栅格驾驶场景模拟方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及计算机视觉技术领域，特别涉及一种基于三维占用栅格驾驶场景模拟方法、系统、设备及介质，该方法包括以下步骤：首先，基于视觉输入，构建三维空间占用栅格描述符；然后，基于占用栅格描述符，实现下游任务；其中，基于视觉输入，构建三维空间占用栅格描述符，包括：从环视图像中提取图像特征；基于BEV编码器，获取BEV特征；采用体素解码器，在体素空间对图像特征和BEV特征进行解码，得到三维空间占用栅格描述符。本申请提供的基于三维占用栅格驾驶场景模拟方法，基于三维占用栅格表征提出了一个通用的框架结构，能够从环视图像中构建三维环境的三维占用栅格描述，并支持下游的多个感知及规控任务。

本发明授权基于三维占用栅格驾驶场景模拟方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于三维占用栅格驾驶场景模拟方法，其特征在于，包括： 基于视觉输入，构建三维空间占用栅格描述符； 基于所述占用栅格描述符，实现下游任务； 其中，所述基于视觉输入，构建三维空间占用栅格描述符，包括： 对于当前时刻t，从环视图像中提取图像特征Ft； 基于t-1时刻的BEV特征Bt-1和当前时刻的BEV查询Qt，通过BEV编码器，获取当前时刻的BEV特征Bt； 采用体素解码器，在体素空间对所述图像特征Ft、历史时刻和当前时刻的BEV特征进行解码，得到三维空间占用栅格描述符； 所述体素解码器具有级联结构，通过N步渐进式的操作，将BEV特征Bt转换为三维占用栅格特征Vt，其中，中间步的体素特征定义为；BEV特征Bt-1和Bt首先通过神经网络换为和，通过第i步的体素解码器操作得到优化后的Voxel特征，随后进行解码；每一步的体素解码器包含基于体素的时序自注意力和空间交叉注意力机制，基于历史特征和当前的图像特征Ft，对体素特征进行优化； 优化过程包括：首先将t-1时刻的体素特征与当前时刻的特征进行特征对齐，然后进行空间交叉注意力的运算，基于2D可变形注意力机制进行体素特征和图像特征Ft之间的交互。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海人工智能创新中心，其通讯地址为：200232 上海市徐汇区云锦路701号37、38层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。