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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利基于柔性驱动的仿生外骨骼机器人及其力矩建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116713973B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310467164.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权基于柔性驱动的仿生外骨骼机器人及其力矩建模方法是由周利波;马雨烨;沈博唯;姜飞雨;欧林林;禹鑫燚;魏岩设计研发完成，并于2023-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于柔性驱动的仿生外骨骼机器人及其力矩建模方法在说明书摘要公布了：本发明提供基于柔性驱动的仿生外骨骼机器人，包括支撑组件、驱动组件、髋关节连接组件和膝关节连接组件，盘式电机A和驱动器A驱动髋关节运动，盘式电机B和驱动器B驱动膝关节运动。本发明还提供一种基于柔性驱动的仿生外骨骼机器人的力矩建模方法。本发明的驱动器是柔顺非线性刚度驱动器，实现具有非线性刚度柔顺特点的力矩输出，提升穿戴者的舒适性与安全性。针对外骨骼关节力矩输出存在的非线性迟滞问题，设计了一种基于幂函数的迟滞力模型，通过调节幂函数的参数能精确拟合不同幅值下非线性迟滞力曲线，为力矩精确控制提供基础，进而提高外骨骼的助力效果。

本发明授权基于柔性驱动的仿生外骨骼机器人及其力矩建模方法在权利要求书中公布了：1.基于柔性驱动器的下肢外骨骼机器人，其特征在于：包括支撑组件、驱动组件、髋关节连接组件和膝关节连接组件； 所述支撑组件包括依次连接的背部支撑件1、腰背部连接件2、腰部支撑件3和腿部支撑杆4，背部支撑件1呈板状结构，背部支撑件的正面设有背部绑带21；背部支撑件1的下端设有腰背部连接件2，腰背部连接件2为连接杆，连接杆的下端连接有腰部支撑件3；腰部支撑件3呈板状结构，腰部支撑件3的正面设有腰部绑带22；腰部支撑件3的一侧设有水平向外延伸的腿部支撑杆4，腿部支撑杆4的端部连接髋关节连接组件； 所述髋关节连接组件包括依次设置的L型连接片A5、连杆固定盘A8和大腿连杆12；所述L型连接片A5的竖直边与腿部支撑杆4的端部连接，L型连接片A5的水平边与连杆固定盘A8连接，连杆固定盘A8的上部外侧设有驱动器A9；驱动器A9的外侧设有电机固定盘A6，电机固定盘A6上设有盘式电机A7；驱动器A9的驱动器输出轴A24安装在驱动器A9输出端，驱动器输出轴A24连接大腿连杆12，大腿连杆12与驱动器输出轴A24之间设有轴承A23；连杆固定盘A8的下部内侧设有大腿连接套基座11，大腿连接套基座11上设有大腿连接套10；大腿连杆12的下端连接膝关节连接组件； 所述膝关节连接组件包括依次设置的L型连接片B13、连杆固定盘B16和小腿连杆20，L型连接片B13的竖直边的上端连接在大腿连杆12的下端，L型连接片B13水平边的底面连接有连杆固定盘B16；连杆固定盘B16的外侧设有驱动器B17，驱动器B17的外侧设有电机固定盘B14；电机固定盘B14的外侧设有盘式电机B15；驱动器B17的驱动器输出轴B26安装在驱动器B17的输出端，驱动器输出轴B26连接小腿连杆20，小腿连杆20与驱动器输出轴B26之间设有轴承B25；小腿连杆20的内侧设有小腿连接套基座19，小腿连接套基座19上设有小腿连接套18； 所述驱动组件包括驱动器A9和驱动器B17，驱动器A9和驱动器B17的结构相同；所述驱动器A9包括圆形的外壳板A27、传动盘44，外壳板A27侧面的中心线位置设有竖直的导轨32，导轨32上滑动安装有滑块A33和滑块B34；滑块A33和滑块B34与拉簧驱动块35连接；外壳板A27的侧面下部且位于导轨32的两侧分别设有拉簧组件A30和拉簧组件B31，拉簧组件A30与拉簧驱动块35的柱体上穿设有拉簧A38的拉环，拉簧A38通过限位螺栓A28与限位螺栓C36限制拉簧A38的位置；拉簧组件B31与拉簧驱动块35的柱体上穿设拉簧B39的拉环，通过限位螺栓B29与限位螺栓D37限制拉簧B39的位置； 传动盘44侧面的下端圆柱结构上设有轴承C41与轴承D42，传动盘44的下端穿过拉簧驱动块35的下端半圆孔处；传动盘44的下端设有限位螺栓E40，传动盘44中心的通孔处安装有轴承E43；传动盘44上设有小齿轮46，小齿轮46与大齿轮47相啮合；小齿轮46的通孔处安装有轴承F45，大齿轮47固定在外壳板B53下端；外壳板B53上设有连接板A48、连接板B49和连接板C50，连接板A48、连接板B49和连接板C50连接外壳板A27与外壳板B53；电机传动盘54安装在盘式电机A7上，电机传动盘54的下端传动轴穿过外壳板B53的U型槽孔、小齿轮的中心通孔与传动盘44的中心通孔； 盘式电机A7驱动电机传动盘54转动，电机传动盘54的传动轴带动小齿轮46与大齿轮47作啮合运动，大齿轮47固定在外壳板B53上，因此小齿轮46带动传动盘44作弧线运动，传动盘44的下端轴通过轴承驱动拉簧驱动块35转动，拉簧驱动块35与滑块A33、滑块B34固定，滑块A33、滑块B34在导轨32上运动，拉簧A38和拉簧B39在拉簧驱动块35转动时同步进行拉伸，拉簧驱动块35带动导轨32与外壳板A27轴向旋转。

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