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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利基于电磁铁吸附的船舶飞行甲板金属异物清扫机器人结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116607454B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310469428.X，技术领域涉及：E01H1/14；该发明授权基于电磁铁吸附的船舶飞行甲板金属异物清扫机器人结构是由田颖;赵晓宇;郭明义;崔浩哲设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于电磁铁吸附的船舶飞行甲板金属异物清扫机器人结构在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于电磁铁吸附的船舶飞行甲板金属异物清扫机器人结构，该金属异物清扫机器人结构包括车体、驱动系统、清扫系统、异物收纳盒，其中车体为由水平设置的隔板隔开的上、下两层的箱体结构，该箱体结构的顶部无盖，驱动系统及清扫系统设置于箱体结构的下部。利用电磁铁吸附原理，将电磁铁阵列均布在周向转动的链轮上，将电磁铁的行程分成导电区域和绝缘区域，采用物理分割的方法实现了金属异物的吸附与解吸附，并在金属异物解吸附区域下方设置有异物收纳盒，随着链轮传动的不间断进行，清扫过程也不间断，吸附与收集功能相对独立，金属异物的清扫过程连贯、协调、有序，使得该金属异物清扫机器人的清扫效果与效率得到提升。

本发明授权基于电磁铁吸附的船舶飞行甲板金属异物清扫机器人结构在权利要求书中公布了：1.基于电磁铁吸附的船舶飞行甲板金属异物清扫机器人结构，其特征在于，该金属异物清扫机器人结构包括车体、驱动系统、清扫系统、异物收纳盒，其中车体为由水平设置的隔板隔开的上、下两层的箱体结构，该箱体结构的顶部无盖，驱动系统及清扫系统设置于箱体结构的下部； 所述驱动系统包括两个驱动组件和万向轮，其中驱动组件包括驱动步进电机、驱动步进电机支架、直角减速器、直角减速器支架、车轮，两个驱动组件呈镜面对称的设置在车体的下部；在车体的两个横遮板下部的前侧对称位置各设置有一个通孔，两个车轮相对的设置在该两个通孔的外侧，在通孔的内侧均设置有一个直角减速器支架，直角减速器设置在直角减速器支架上，车轮固定在直角减速器的输出轴上；直角减速器的后侧通过驱动步进电机支架设置有驱动步进电机，驱动步进电机的输出轴设置在直角减速器的输入轴孔内；在车体的底板底面的后侧的中部固定安装有万向轮； 所述清扫系统包括电磁铁、左导电板、右导电板、驱动链轮、从动链轮、驱动链轮轴、从动链轮轴、带侧耳链条、清扫步进电机、梅花联轴器、一号轴承座、二号轴承座、三号轴承座、四号轴承座、一号轴承座支撑、二号轴承座支撑、三号轴承座支撑、四号轴承座支撑、直角连接块、异物收纳盒组成； 左导电板与右导电板分别通过各自的直角连接块对称的固定在车体底板上表面的左、右两侧；在左导电板的中间高度位置的前、后两端各设置有一个通孔，在右导电板的中间高度位置上也设置有两个与左导电板上通孔的位置正对的通孔，链轮从动轴的两端分别设置在左导电板与右导电板的前端通孔内，链轮驱动轴的两端分别设置在左导电板与右导电板的后端通孔内；驱动链轮固定在链轮驱动轴的中部，从动链轮固定在链轮从动轴的中部；链轮从动轴的两末端分别设置在二号轴承座、三号轴承座内，二号轴承座固定在二号轴承座支撑的顶部，三号轴承座固定在三号轴承座支撑的顶部；链轮驱动轴的两末端分别设置在一号轴承座、四号轴承座内，一号轴承座固定在一号轴承座支撑顶部的一侧，清扫步进电机固定安装在一号轴承座支撑顶部的另一侧，链轮驱动轴的位于一号轴承座上的轴段的末端与清扫步进电机的输出轴之间通过梅花联轴器连接；四号轴承座固定在四号轴承座支撑的顶部；一号轴承座支撑、二号轴承座支撑、三号轴承座支撑、四号轴承座支撑的底部均通过螺钉与车体底板的上表面固定连接； 在左导电板、右导电板的内侧面的中部各设置有一圈电刷轨道，两者上的电刷轨道正对且呈镜面对称；该电刷轨道为由两个半环形槽分别与两个平行设置的方形槽的两端衔接在一起的封闭结构，左导电板、右导电板上的通孔的圆心与相应电刷轨道上的对应的半环形槽的圆心重合；电刷轨道的下侧的方形槽的底面的前部设置为导电区域，电刷轨道的其它面均为绝缘区域，左导电板、右导电板的电刷轨道上的导电区域分别与吸附电源的正、负极导通； 电磁铁设计为长方体结构，由壳体、电磁铁芯、导电绕组、漆包线过程；电磁铁芯为长方体，其外周缠绕有导电绕组，电磁铁芯与导电绕组设置于长方体的壳体的内部并通过密封凝胶进行密封与固定；导电绕组的正、负极设置于电磁铁芯的两端，并分别通过漆包线电连接一个圆形铜制的电磁铁电刷；壳体背部长度方向中心线上设计有两个螺纹孔，通过螺钉把电磁铁固定于带侧耳链条的耳板上； 带侧耳链条套装在驱动链轮、从动链轮上，多个电磁铁通过螺钉横向均匀固定在带侧耳链条的耳板通孔上，且电磁铁左、右两端的电磁铁电刷位于左导电板、右导电板的内侧面的电刷轨道内，与电刷轨道导电区域正对的电磁铁电刷均与导电区域直接接触；在从动链轮下方的车体底板上开有通孔，在驱动链轮下方的车体底板上设置有异物收纳盒。

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