杭州湖西云百生科技有限公司刘悦获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉杭州湖西云百生科技有限公司申请的专利提高协作机器人精度的高速变刚度转矩控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116551680B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310494855.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权提高协作机器人精度的高速变刚度转矩控制方法及系统是由刘悦;李敏;吕存策;刘芳德设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本提高协作机器人精度的高速变刚度转矩控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种提高协作机器人精度的高速变刚度转矩控制方法及系统，属于机器人控制技术领域，该方法包括：通过机械臂上搭载的力矩传感器检测系统的力大小，并反馈给控制器；控制器根据监测的力判断系统工作状态，并判断是否需要进行动态刚性调节；当系统处于环境扰动、发生撞击或拖动状态时，采用保持转矩连续的刚性调节方法进行动态刚性调整，获得新刚度值后进入正常状态；当系统处于正常工作状态时，根据定义自适应刚性函数及参数化方法确定的变刚性动态曲线进行正常计算获得刚度值，从而控制电机转动，实现基于力控的实时高速变刚性的精度控制。通过本公开的处理方案，可实现超高速调节系统刚度，使手术机器人同时满足安全性与高精度的要求。
本发明授权提高协作机器人精度的高速变刚度转矩控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种提高协作机器人精度的高速变刚度转矩控制方法，其特征在于，包括： 通过机械臂上搭载的力矩传感器检测系统的力大小，并反馈给控制器； 控制器根据监测的力判断系统工作状态，并判断是否需要进行动态刚性调节； 当系统处于环境扰动、发生撞击或拖动状态时，采用保持转矩连续的刚性调节方法进行动态刚性调整，获得新刚度值后进入正常状态，包括：当系统环境扰动时，在不改变控制器控制量u的前提下，通过提高系统刚性来提高精度，当系统发生撞击或拖动时，在不改变控制器控制量u的前提下，通过降低系统刚度使系统变得柔性； 当系统处于正常工作状态时，根据定义自适应刚性函数及参数化方法确定的变刚性动态曲线进行正常计算获得刚度值，从而控制电机转动，实现基于力控的实时高速变刚性的精度控制。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州湖西云百生科技有限公司，其通讯地址为：310002 浙江省杭州市上城区惠民路26号8层802室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号